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J-GLOBAL ID：201702217753378893   整理番号：17A1784151

空力的筋肉の生物工学的肘関節のチャタリング現象に対するKalman-PID制御【JST・京大機械翻訳】

Kalman-PID control for chattering phenomena of bionic elbow joint actuated by pneumatic artificial muscles

著者 (4件)： Yang Hui (東北大学机械工程与自動化学院,遼寧沈陽,110819) ,  Hao Lina (東北大学机械工程与自動化学院,遼寧沈陽,110819) ,  Chen Yang (東北大学机械工程与自動化学院,遼寧沈陽,110819) ,  Xue Bangcan (東北大学机械工程与自動化学院,遼寧沈陽,110819)
資料名： Kongzhi Lilun yu Yingyong  (Kongzhi Lilun yu Yingyong)
巻： 34  号： 4  ページ： 477-482  発行年： 2017年 
JST資料番号： W1473A  ISSN： 1000-8152  CODEN： KLYYEB  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 本論文では、空力人工筋肉(PAM)のチャタリング現象を抑制するため、まずPID制御則を用いて、その数学モデルを近似し、離散状態方程式を求め、離散カルマン再帰式に代入した。さらに,PID制御パラメータに基づくカルマンマンPID(KPID)制御アルゴリズムを提案した。このアルゴリズムの有効性を検証するために,3自由度のPAMバイオニクスの肘関節を制御対象として,PIDおよびKPID制御器を用いて,姿勢制御を行った。実験結果は,提案したアルゴリズムがPID制御装置よりも高い制御精度を持ち,システムのロバスト性を向上させ,システムのプロセス誤差と測定誤差によって引き起こされるPAMチャタリング現象を効果的に抑制でき,それにより,生物工学的肘関節の運動をより安定させることができることを示した。さらに,従来のカルマンフィルタと制御アルゴリズムを組み合わせることによって,KPID制御アルゴリズムは,正確に数学モデルとノイズ特性の事前知識を知る必要がなく,複雑な数学モデル化プロセスを避けて,Kalmanフィルタの応用範囲を拡大した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 自由度 ,  人工筋肉 ,  アルゴリズム ,  状態方程式 ,  *肘関節 ,  *空気力学 ,  姿勢制御 ,  測定誤差 ,  *バイオテクノロジー ,  ロバスト性 ,  *チャタリング ,  Kalmanフィルタ ,  数学モデル
準シソーラス用語： 制御アルゴリズム ,  *PID制御 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 空気圧人工筋肉(PAM) ,  PID制御パラメータ ,  Kalman PID(KPID) ,  生物工学的肘関節

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (7件)： 空力 ,  筋肉 ,  生物工学 ,  肘関節 ,  チャタリング ,  現象 ,  PID制御