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J-GLOBAL ID：201702217792657633   整理番号：17A1799736

工業ロボットの移動目標軌道計画シミュレーション研究【JST・京大機械翻訳】

Simulation Research on Trajectory Planning of Industrial Robot’s Moving Object

著者 (2件)： Zhou Letian (江蘇科技大学,江蘇鎮江,212000) ,  Jiang Wengang (江蘇科技大学,江蘇鎮江,212000)
資料名： Jisuanji Fangzhen  (Jisuanji Fangzhen)
巻： 34  号： 5  ページ： 331-336,346  発行年： 2017年 
JST資料番号： C2937A  ISSN： 1006-9348  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 軌道計画は工業ロボットの制御における重要な研究方向であり、溶接ロボットが予定のルートと速度に従って溶接を行うため、溶接ロボットの末端がデカルト空間における作業経路が自由曲線である時、速度が計画しにくく、減速点の予測が難しい問題である。最初に,3つの不均一Bスプライン曲線を用いて,作業経路を適合させた。溶接作業における安定した曲げと減速点の予測が困難な問題を解決するために,曲線の曲率の極値点におけるセグメント化処理を行い,曲線の数値積分を正確に解き,速度曲線を速度曲線で置き換え,最後に各セグメントに対して補間を行った。これにより,曲率極値点における定常通過の目的を達成した。シミュレーション結果は,提案したアルゴリズムの有効性を示した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 溶接 ,  セグメンテーション ,  アルゴリズム ,  曲率 ,  *シミュレーション ,  曲線 ,  数値積分 ,  溶接ロボット ,  *産業用ロボット
準シソーラス用語： B-spline曲線 ,  *軌道計画 ,  *移動目標 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： Non-uniform spline ,  Numerical integration ,  Subsection planning ,  Velocity curve

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 工業 ,  ロボット ,  移動目標 ,  軌道計画 ,  シミュレーション ,  研究