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J-GLOBAL ID：201702217937309592   整理番号：17A1366952

複数のステアリングを有するヘビ型ロボットの全身経路追従フィードバック制御法

A Whole Body Path Following Feedback Control Method for a Snake-like Robot with Multiple Steering Systems

著者 (3件)： 野木滉一郎 (青山学院大学理工学部) ,  山口博明 (青山学院大学理工学部) ,  米澤直晃 (青山学院大学理工学部)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 53  号： 9  ページ： 509-522(J-STAGE)  発行年： 2017年 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 従来のヘビ型ロボットでは,各回転関節の角速度が一意に決定される為に,障害物との相対距離を保つ為の姿勢制御の自由度がないと考えられる。本論文では,各受動車輪にステアリング機能を有したヘビ型ロボットの全身経路追従フィードバック制御法を提案した。このヘビ型ロボットは,回転関節の周期的駆動をステアリングの周期的操舵により移動に変換している。また,フィードバック制御系の漸近安定性はリアプノフの第2法により保証されている。全身経路追従シミュレーションにより,通路に複数の円柱状障害物を配置した狭小空間における提案制御法の有効性を確認した。

シソーラス用語： *運転 ,  *移動ロボット ,  *身体部位 ,  *追跡 ,  *フィードバック制御 ,  ロボットジョイント ,  管継手 ,  運動 ,  漸近安定 ,  理論 ,  空間
準シソーラス用語： *ステアリング ,  *ヘビ型ロボット ,  *全身 ,  *経路追従 ,  回転ジョイント ,  周期運動 ,  リアプノフの安定性理論 ,  狭小空間

著者キーワード (5件)： nonholonomic system ,  undulatory locomotion ,  snake-like robot ,  chained form ,  path-following

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (38件)：

• 1) 野木,山口,米澤:複数のステアリングを有するヘビ型ロボットの経路追従フィードバック制御法,第59回自動制御連合講演会予稿集,ThB7-3 (2016)
• 2) S. Hirose: Biologically Inspired Robots: Snake-Like Locomotors and Manipulators, Oxford University Press (1993)
• 3) P. Prautsch, T. Mita and T. Iwasaki: Analysis and Control of a Gait of Snake Robot, IEEJ Transactions on Industry Applications, 120-D-3, 372/381 (2000)
• 4) 星,三平,古賀:動的可操作性を考慮した多関節へび型ロボットの自律推進制御,日本ロボット学会誌,18-8, 1133/1140 (2000)
• 5) H. Date, Y. Hoshi and M. Sampei: Locomotion Control of a Snake-Like Robot Based on Dynamic Manipulability, Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 3, 2236/2241 (2000)

タイトルに関連する用語 (5件)： ステアリング ,  ヘビ型ロボット ,  全身 ,  経路追従 ,  フィードバック制御