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J-GLOBAL ID：201702218513981433   整理番号：17A1470642

6脚クローラ型不整地移動ロボットによる対象物持ち替えと溝乗り越え運搬

著者 (2件)： 佐々木大雅 (東北工大) ,  藤田豊己 (東北工大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 35th  ページ： ROMBUNNO.3L3-05  発行年： 2017年09月11日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 筆者らは作業腕として使用可能な6個の4自由度の脚機構をクローラを有する機体に装着した6脚クローラ型不整地移動ロボットを開発した。このロボットは,前後4脚により支持して移動補助をしながら大きな溝を踏破するとともに,中2脚で対象物を把持して運搬を行うことができる。本稿ではこの「ハイブリッド溝乗り越え運搬」に必要な脚間の対象物持ち替え動作について検討し,一連の動作をシミュレーションと実機実験により検証する。(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  不整地 ,  産業用ロボット ,  計算機シミュレーション ,  ロボットジョイント ,  ロボットレッグ ,  ハイブリッド方式 ,  角度 ,  溝 ,  エンドエフェクタ
準シソーラス用語： *クローラロボット ,  運搬ロボット ,  関節角度 ,  手先機構

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (12件)：

• 佐々木大雅, 藤田豊己: “6脚クローラ型不整地移動ロボットの開発と溝乗り越え運搬”, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2016 講演論文集, 1P1-06b2, 2016.
• 佐々木大雅, 藤田豊己: “6脚クローラ型不整地移動ロボットのハイブリッド溝乗り越え運搬”, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2017 講演論文集, 2P1-I09, 2017.
• 河村晃宏, 田原健二, 倉爪亮, 長谷川勉: “多指ハンドを有する双腕ロボットを用いた持ち替えによる物体の簡易姿勢制御”, 第9回システムインテグレーション部門学術講演会(SI2008), pp.1197-1198, 2008.
• 長友敏紘, 青村茂: “双腕ロボットによる持ち替え動作計画”, 2009年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集, pp.545-546, 2009.
• 池田英俊, 山中法文, 黒瀬拓郎, 永井士郎, 士場拓明, 春田章吾, 佐藤圭祐, 中野栄二: “段差乗り越え可能な展開車輪を用いた移動支援ロボットの研究”, ファジィシステムシンポジウム講演論文集 31, pp.127-130, 2015.

タイトルに関連する用語 (6件)： クローラ ,  不整地 ,  移動ロボット ,  対象物 ,  乗り越え ,  運搬