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J-GLOBAL ID：201702218535295527   整理番号：17A1727211

運転支援に対する時間遅延補償のための機械的インピーダンスのオンライン推定【Powered by NICT】

Online estimation of mechanical impedance for time delay compensation on driving assistant

著者 (3件)： Hazaz Mehdi (Keio University, Department of System Design Engineering 3-14-1, Hiyoshi, Kouhoku, Yokohama, Kanagawa, 223-8522, Japan) ,  Rouzier Baptiste (Keio University, Department of System Design Engineering 3-14-1, Hiyoshi, Kouhoku, Yokohama, Kanagawa, 223-8522, Japan) ,  Murakami Toshiyuki (Keio University, Department of System Design Engineering 3-14-1, Hiyoshi, Kouhoku, Yokohama, Kanagawa, 223-8522, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： REM  ページ： 1-6  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,オンライン推定を用いた時間遅延の下での遠隔操作のための制御方式を結合するための方法について述べた。提案した方法では,運転支援を用いたネットワークラウンドトリップ遅延の層で起こる事象に反応する。そのようなアプローチは,運転補助トルク遠隔制御車にエコーをもたらすので,提案法を設計し,この問題を補償する。この外乱は,コントローラのパラメータ推定誤差と同程度になることを示した。第二に,初期パラメータ不整合に対するロバスト性を有するこの外乱を補償するために使用するオンライン推定器。最後に,補償に対する提案した方法の妥当性を示さずに,ロバストなオンライン推定量の実行から得られる利益を示しした数値シミュレーション。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 遠隔制御 ,  ロバスト性 ,  不整合 ,  制御方式 ,  制御装置 ,  トルク ,  *インピーダンス ,  推定量
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  推定誤差 ,  *オンライン ,  *時間遅れ ,  *運転支援 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  システム同定  (IA02040O)

タイトルに関連する用語 (6件)： 支援 ,  時間遅延 ,  補償 ,  インピーダンス ,  オンライン ,  推定