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J-GLOBAL ID：201702218678435445   整理番号：17A1251806

入力飽和と変化する時間遅れを伴う遠隔操作システムの有限時間制御【Powered by NICT】

Finite-Time Control of Teleoperation Systems With Input Saturation and Varying Time Delays

著者 (2件)： Zhai Di-Hua (School of Automation, Key Laboratory of Intelligent Control and Decision of Complex Systems, Beijing Institute of Technology, Beijing, China) ,  Xia Yuanqing (School of Automation, Key Laboratory of Intelligent Control and Decision of Complex Systems, Beijing Institute of Technology, Beijing, China)
資料名： IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems  (IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems)
巻： 47  号： 7  ページ： 1522-1534  発行年： 2017年 
JST資料番号： C0425D  ISSN： 2168-2216  CODEN： ITSMFE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 非線形遠隔操作システムのための有限時間制御法,同じフレームワークにおけるモデル不確実性,アクチュエータ飽和,および非対称時変遅延の研究を統合できるを開発した。最初に,アクチュエータ飽和の影響を解析するために設計した新しいアンチワインドアップ補償器。有限時間追跡を達成するために,滑らかでない一般化スイッチドフィルタも調べた。適応ファジィ制御トルク設計へのアンチワインドアップ補償器と一般化スイッチドフィルタを導入することにより,新しい有限時間コントローラを開発した。多重Lypaunov-Krasovskii汎関数法を用いて,得られた閉ループシステムは,状態独立入出力実用的安定(SIIOpS)であり,これに基づいて,有限時間SIIOpSであることが分かった。適応推定誤差の漸近的収束と位置追跡誤差の有限時間収束が得られることが示される,ロボットは人間オペレータ/環境と接触するか否か。最後に,その有効性をシミュレーション結果により実証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： オペレータ ,  制御装置 ,  シミュレーション ,  トルク ,  *補償装置 ,  ロボット ,  閉ループ系
準シソーラス用語： 推定誤差 ,  アンチワインドアップ ,  時変遅れ ,  アクチュエータ飽和 ,  *有限時間制御 ,  *遠隔操作システム ,  *時間遅れ ,  *入力飽和 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 人間機械系  (IB03000G) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 入力飽和 ,  時間遅れ ,  遠隔操作システム ,  有限時間制御