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J-GLOBAL ID：201702218757929780   整理番号：17A0381257

6自由度水中マニピュレータの構造設計と作業空間計算【Powered by NICT】

Structure design and workspace calculation of 6-DOF underwater manipulator

著者 (2件)： Khan Asghar (CEAST Islamabad, Pakistan) ,  Wang Li Quan (College of Mechanical Engineering, HEU, Harbin, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： IBCAST  ページ： 651-655  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 6-DOF(自由度)水中ロボットマニピュレータアームとその作業空間の解析の構造設計について述べた。ロボットアームは人間の手に酷似しているその設計は,人間の手の原理に基づいている。マニプレータアームの構造は,肩,肘,手首から構成されている。ロボットマニピュレータアームをより安全に,人間のような呼吸しないので長時間水中で働く。アームはピックアンドプレース,検査と溶接と他の関連研究の水中応用のために設計した。マニピュレータは,6自由度シリアルロボットアーム,他の一般的な産業用ロボットマニピュレータのようなものである。6関節,回転型のすべてを持っている。総てのリンクが塩基エンドエフェクタからDCモータ駆動継手で直列に接続されたそのようなマニピュレータ構造を設計した。リンクと関節シェルの材料は,水抵抗性選択であり,全ての継手は静的および動的シールを用いた防水した。モータと減速機は静的モーメントバランスアプローチに基づいて各関節用に選択した。マニプレータアームの構造はプローブモデリングソフトウェアでモデル化した。マニプレータの作業空間をMATLABロボットツールボックスとグラフ法の両方を用いて計算した。ツールボックスは,三次元作業空間を与えたグラフ法は,水平と垂直面における二次元作業空間を与えた。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 三次元 ,  *作業空間 ,  産業用ロボット ,  *自由度 ,  ロボットアーム ,  図式解法 ,  電動機駆動 ,  *マニピュレータ ,  二次元 ,  減速装置 ,  *構造設計 ,  モデリング ,  アーム
準シソーラス用語： ツールキット ,  MATLAB , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 6自由度 ,  水中 ,  マニピュレータ ,  構造設計 ,  作業空間 ,  計算