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J-GLOBAL ID：201702218808487080   整理番号：17A0891475

二重連結車に対する逆転制御の実装

Implementation of Reversing Control on a Doubly Articulated Vehicle

著者 (2件)： RIMMER Amy J. (Univ. Cambridge, Cambridge, GBR) ,  CEBON David (Univ. Cambridge, Cambridge, GBR)
資料名： Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control  (Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control)
巻： 139  号： 6  ページ： 061011.1-061011.9  発行年： 2017年06月 
JST資料番号： E0720A  ISSN： 0022-0434  CODEN： JDSMAA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,2つの簡単な経路追跡コントローラによって,トラクタと2つのトレーラからなる「Bダブル」車両の逆転を自動化する方法を示した。コントローラの1つはヒューリスティックな「プレビューポイント」コントローラで,他の1つは状態フィードバックアプローチを使用した。制御装置は,前車軸上の車輪を操舵して,車両を後進させて安定させ,最後方の車軸の経路を所定の経路に追従させる。両方のコントローラが線形二次レギュレータを使用してチューニングされ,同じ閉ループ極を持つチューニング・ストラテジについて述べた。2つのコントローラを,フルサイズのB-二重試験車両に実装した。実験結果を示し,コントローラ性能を評価した。状態フィードバックコントローラにより,テスト車両は,環状交差点と車線変更からなる目標経路を50mm以内まで追跡することができた。

シソーラス用語： *連結式車両 ,  *トレーラ ,  *逆転 ,  交差点 ,  フィードバック制御 ,  調節器
準シソーラス用語： 連結車両 ,  環状交差点 ,  状態フィードバック制御 ,  線形二次レギュレータ

分類 (1件)： 走行性能  (QG02020S)

タイトルに関連する用語 (3件)： 連結車 ,  逆転 ,  実装