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J-GLOBAL ID：201702219400426219   整理番号：17A1033039

Uターンを行うセンサベースコントローラの収穫ロボットの実装【Powered by NICT】

Implementation on a harvesting robot of a sensor-based controller performing a u-turn

著者 (5件)： Le Flecher E. (CNRS, LAAS, 7 avenue du colonel Roche, F-31400 Toulouse, France) ,  Durand-Petiteville A. (Department of Biological and Agricultural Engineering, University of California, Davis, 95616 USA) ,  Cadenat V. (CNRS, LAAS, 7 avenue du colonel Roche, F-31400 Toulouse, France) ,  Sentenac T. (CNRS, LAAS, 7 avenue du colonel Roche, F-31400 Toulouse, France) ,  Vougioukas S. (Department of Biological and Agricultural Engineering, University of California, Davis, 95616 USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ECMSM  ページ： 1-6  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,果樹園におけるセンサベースコントローラを用いた収穫ロボットのナビゲーションを調べた。より詳しくいえば,ここでは,機械系を可能にする電流列から次への特定のUターン運動に関する著者らの研究に焦点を当てた。センサをベースとしたコントローラを用いて,制御則はセンサ空間で発現しており,ロボットはそれ自身を局在も場のグローバル地図を使う必要がない。ナビゲーションタスクをより正確に実現することができた。二一般的なセンサをベースとしたコントローラの実装を報告した。これらの制御装置は,関心のある与えられた点付近の螺旋を追跡するために微分ロボットを可能にした。本研究では,特定のロボット(車システム)に対するこれら二つの制御装置を適応させ,ROS実装アーキテクチャを詳述した。シミュレーションと実験結果の両方が,関心と果樹園におけるuターンを行うために著者等の制御器の有効性を示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 計算機アーキテクチャ ,  電流 ,  制御則 ,  *ロボット ,  果樹園 ,  *センサ ,  微分 ,  *制御装置
準シソーラス用語： 機械システム ,  *収穫ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (2件)： 収穫ロボット ,  実装