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J-GLOBAL ID：201702219587605549   整理番号：17A1746353

二重ループ拡張カルマンフィルタに基づく慣性プラットフォームの連続自己キャリブレーション【JST・京大機械翻訳】

Continuous Self-Calibration of Inertial Platform Based on Dual Extended Kalman Filter

著者 (4件)： Wang Qi (火箭軍工程大学,西安,710025) ,  Wang Lixin (火箭軍工程大学,西安,710025) ,  Qin Weiwei (火箭軍工程大学,西安,710025) ,  Chen Qiang (火箭軍工程大学,西安,710025)
資料名： Yuhang Xuebao  (Yuhang Xuebao)
巻： 38  号： 6  ページ： 621-629  発行年： 2017年 
JST資料番号： C2003A  ISSN： 1000-1328  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 従来の慣性プラットフォームの連続自己キャリブレーションにおいて,システムの強い非線形性と状態ベクトルの大きさによって引き起こされるフィルタの遅い収束速度とフィルタリングの初期条件に対する感度の問題を解決するために,二重ループ拡張カルマンフィルタ法を研究した。最初に,プラットフォームの連続自己キャリブレーションの誤差モデルを示した。次に,加速度計誤差とナビゲーション誤差の間の関係に従って,加速度計の出力を加速度計の出力誤差を得るために事前フィルタによって得ることができた。同時に,ジャイロスコープ誤差がプラットフォームの連続的自己キャリブレーション過程における伝搬特性を分析することによって,加速度計出力誤差におけるジャイロスコープ誤差を分離した。最後にジャイロスコープと加速度計の出力を観測量として、ジャイロスコープと加速度計の拡張カルマンフィルタ方程式を構築し、それぞれジャイロスコープと加速度計の誤差係数に対して校正を行い、ダブルループ拡張カルマンフィルタを実現した。シミュレーション結果により,提案した方法は,900秒以内に0.05%以下の相対誤差ですべてのプラットフォーム誤差係数を較正でき,フィルタの初期条件に敏感ではなく,連続的自己キャリブレーション法の実用化を効果的に拡張できることを示した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 伝搬特性 ,  非線形性 ,  加速度計 ,  フィルタリング ,  モデル ,  ジャイロスコープ ,  シミュレーション ,  *フィルタ ,  初期条件
準シソーラス用語： 相対誤差 ,  収束速度 ,  状態ベクトル ,  *自己キャリブレーション ,  *拡張Kalmanフィルタ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： Continuous self-calibration ,  Extended Kalman filter ,  Inertial platform ,  Error model ,  Error decoupling

分類 (4件)： 電子航法一般  (ND14010O) ,  固体デバイス製造技術一般  (NC03030V) ,  時間,速度,加速度,角速度の計測法・機器  (AD05040K) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： ループ ,  拡張カルマンフィルタ ,  慣性 ,  プラットフォーム ,  自己キャリブレーション