抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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本研究では,移動物体を追跡するために飛行プラットフォームからのストリーミングビデオを用いたトラッキングアルゴリズムを実装した。プラットフォームは,地上局に圧縮されたH.264ビデオを送るWi-Fiカメラによる低コストquadcopterから構成されている。対象は単一フレームに境界ボックスにより定義した。オブジェクトを同定するために,各ビデオフレームでは,動き推定とカスケード型識別器を用いて処理した。運動制御のために比例積分制御器(PI)を用いた。その入力は検出サイズは,平面回転と推定されたオブジェクト位置であった。コントローラ出力はそれぞれピッチ,ヨー,ロールと高度であった。各動き補償は独立した制御装置によって計算した。配向コマンドはループを閉じるquadcopterに送付した。提案したフレームワークは,歩行屋外が者を追跡することにより試験した。実験は,顕著な性能本提案である監視タスクに有用であることを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】