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J-GLOBAL ID：201702219982273936   整理番号：17A1394349

繰返し制御アルゴリズムに基づく半受動的二足歩行ロボットの歩行制御【Powered by NICT】

Walking control of a semi-passive biped robot based on repetitive control algorithm

著者 (2件)： Zhou Yali (School of Automation, Beijing Information Science & Technology University, Beijing 100192, China) ,  Zhang Qizhi (School of Automation, Beijing Information Science & Technology University, Beijing 100192, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： CCC  ページ： 3491-3495  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 準受動二足歩行ロボットの平地歩行制御を研究した。,遊脚期の動的方程式を,Euler-Lagrange法を用いて導出した,接しょう時衝突での遷移モデルは角運動量と運動方程式の保存に基づいて導いた。かかとを(接地より)離すインパルスは接しょう時直前の支持脚に適用した。初期インパルス値は揺れ相中の線形化方程式を解いて求めた。初期値に基づいて,繰り返し制御(RC)アルゴリズムを用いて,かかとを(接地より)離すインパルスの値はより正確にすることである。最後に,計算機シミュレーションにより,提案したアルゴリズムの有効性を検証するために実施した。シミュレーション結果は,RCアルゴリズムの収束速度はILCアルゴリズムのそれよりも優れており,二足歩行ロボットは平地上に安定に歩行できることを示した。さらに,ヤコビ行列のすべての固有値が単位円内部に位置しているので,二足ロボットシステムの安定性条件を満足した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 安定条件 ,  計算機シミュレーション ,  角運動量 ,  固有値 ,  運動方程式 ,  *アルゴリズム ,  接地 ,  Jacobi行列
準シソーラス用語： 収束速度 ,  支持脚 ,  力積 ,  遊脚 ,  平地歩行 ,  *歩行制御 ,  *二足歩行ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (4件)： 生体代行装置  (EL04000N) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  リハビリテーション  (GB06000Z) ,  筋骨格系・皮膚モデル  (EL02040R)

タイトルに関連する用語 (4件)： 繰返し制御 ,  アルゴリズム ,  二足歩行ロボット ,  歩行制御