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J-GLOBAL ID：201702220000592133   整理番号：17A1028840

エネルギー消費を考慮した4ロータヘリコプタ用の安定な経路追従制御【Powered by NICT】

Stable Path-Following Control for a Quadrotor Helicopter Considering Energy Consumption

著者 (4件)： Gandolfo Daniel C. (Consejo Nacional de Investigaciones Cientificas y Tecnicas, Instituto de Automatica, Universidad Nacional de San Juan, San Juan, Argentina) ,  Salinas Lucio R. (Consejo Nacional de Investigaciones Cientificas y Tecnicas, Instituto de Automatica, Universidad Nacional de San Juan, San Juan, Argentina) ,  Brandao Alexandre (Departamento de Engenharia Ele ́trica, Universidade Federal de Vic,osa, Vic,osa, Brazil) ,  Toibero Juan M. (Consejo Nacional de Investigaciones Cientificas y Tecnicas, Instituto de Automatica, Universidad Nacional de San Juan, San Juan, Argentina)
資料名： IEEE Transactions on Control Systems Technology  (IEEE Transactions on Control Systems Technology)
巻： 25  号： 4  ページ： 1423-1430  発行年： 2017年 
JST資料番号： W0515A  ISSN： 1063-6536  CODEN： IETTE2  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 空中ロボットにおける大きな関心が近年高まっている。しかし,飛行のエネルギーコストは今日では重要な課題の一つである。回転翼機は1つまたは複数のロータ(垂直配向プロペラ)によって作り出された揚力を用いた空気より重い飛行機械であり,そのため,それらが空気においてそれ自身の重さを維持するためにそれらの利用可能なエネルギーの大部分を費やしている。本短報では,この概念を用いて,小型の4(クワッド)ロータヘリコプタ,所望の経路上での移動にナビゲーション速度とエネルギー消費間の関係を評価することである。回転翼機の速度は,望みの経路の幾何学的要求と共に変化することを動的プロファイルを提案する新しい経路追従コントローラ。制御則の安定性をLyapunov理論を用いて証明した。実際のクワッドローターを用いた実験結果は,提案したコントローラの良好な性能を示し,関係するエネルギーの割合は,以前に同定されたリチウムポリマー電池のモデルを用いて定量化した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 制御則 ,  エネルギーコスト ,  *エネルギー消費 ,  回転翼機 ,  揚力 ,  *回転子 ,  制御装置 ,  ロボット ,  プロペラ
準シソーラス用語： リチウムポリマー電池 ,  クワッドローター ,  Lyapunov理論 ,  *経路トラッキング , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  風力発電  (NB03120Q)

タイトルに関連する用語 (4件)： エネルギー消費 ,  ロータ ,  ヘリコプタ ,  経路追従