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J-GLOBAL ID：201702220080285682   整理番号：17A0106166

起伏地形環境における四足ロボットの静歩態計画法【JST・京大機械翻訳】

Static gait planning method for quadruped robots on rough terrains

著者 (4件)： Zhang Shuaishuai (School of Control Science and Engineering,Shandong University) ,  Rong Xuewen (School of Control Science and Engineering,Shandong University) ,  Li Yibin (School of Control Science and Engineering,Shandong University) ,  Li Bin (School of Science,Qilu University of Technology)
資料名： Jilin Daxue Xuebao. Gongxue Ban  (Jilin Daxue Xuebao. Gongxue Ban)
巻： 46  号： 4  ページ： 1287-1296  発行年： 2016年 
JST資料番号： W1016A  ISSN： 1671-5497  CODEN： JDXGAH  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 四足ロボットが姿勢調整によってそれ自身の地形適応性を向上させるために,ロボット姿勢調整角度の計算方法を提案した。四足ロボットは歩行中に体幹の揺れにより安定マージンを増加し、五次曲線を用いて体幹の運動軌跡を計画し、全体の運動過程の連続性を保証した。また,ロボットが地形情報を得ることができないという欠点を克服するために,1つの長方形の振動底軌跡を計画した。シミュレーション結果は以下を示す。提案した静歩態計画法を用いて,四足ロボットは未知の地形情報の下で,リアルタイムで自律的に安定して複雑度の高い起伏地形を通過することができた。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 適応性 ,  軌跡 ,  *ロボット ,  シミュレーション ,  歩行 ,  連続性 ,  自律性 ,  運動軌道 ,  体幹 ,  *4足ロボット
準シソーラス用語： 複雑度 ,  実時間 ,  地形情報 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： automatic control technology ,  quadruped robot ,  static gait planning ,  body moving trajectory ,  foot trajectory

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 地形 ,  環境 ,  四足ロボット ,  計画