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J-GLOBAL ID：201702220418170085   整理番号：17A1727166

Re’nyi発散に基づいた乱流とinfotaxis探索におけるロボット活性嗅覚探索【Powered by NICT】

Robot active olfaction search in turbulent flow and infotaxis search based on Re ́nyi divergence

著者 (4件)： He Yuyao (School of Marine Science and Technology, Northwestern Polytechnical University, Xi’an 710072, China) ,  Song Cheng (School of Marine Science and Technology, Northwestern Polytechnical University, Xi’an 710072, China) ,  Jing Chen (School of Marine Science and Technology, Northwestern Polytechnical University, Xi’an 710072, China) ,  Lei Xiaokang (School of Information and Control Engineering, Xi’an University of Architecture and Technology, Xi’an 710055, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： OCEANS  ページ： 1-9  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 河川/海洋環境におけるソース発光化学物質(汚染物質,油,毒性)の探索は,化学輸送は乱流によって支配されていることを考えると,特に挑戦的である。自然の動物は,例えば,採餌,配偶者探索,ホーミングと宿主探索これらの問題を解決するために嗅覚を利用で非常に効率的である。そのようなものとして,ロボットプラットフォーム上の活性嗅覚探索を実現する妥当であると思われ,近年,顕著な研究領域となっている。本論文では,まず文献における生物学きゅう覚により引き起こされる様々な方法をレビューし,分類学的分類にそれらを組織化した。これらの方法の特徴と有効性を検討し,評価した。第二に,Re’nyi発散を利用した情報利得を測定する新しいinfotaxis探索戦略を調べた。Re’nyi発散のパラメータを選択することによって,この方法は,低確率の領域探索進行中源尤度分布の事前および事後確率間の最大識別を可能にするにより多くの注意を払った。この特徴は各行動は明らかであり,検索者は,従来のinfotaxisにおける情報方向喪失を避ける上で期待された情報報酬である。最後に,シミュレーション結果は,Re’nyi発散に基づくinfotaxisは探索時間を減少させ,嗅覚探索の探索軌道を改善する示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 河川 ,  シミュレーション ,  毒性 ,  海洋環境 ,  動物 ,  *ロボット ,  化学輸送 ,  *乱流 ,  汚染物質 ,  事後確率 ,  化学物質 ,  *嗅覚
準シソーラス用語： 探索戦略 ,  ロボットプラットフォーム ,  採餌 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 層流,乱流,境界層  (BC02030C)

タイトルに関連する用語 (7件)： Re ,  発散 ,  乱流 ,  探索 ,  ロボット ,  活性 ,  嗅覚