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J-GLOBAL ID：201702220581748939   整理番号：17A1783652

空間マニピュレータの末端力/ビットトレランスプロセスにおける関節パラメータの突然変異抑制【JST・京大機械翻訳】

Reducing the Joint Parameter Jump during the Operation of the Force/Position Fault-tolerant of End-effector for Space Manipulator

著者 (5件)： Chen Gang (北京郵電大学自動化学院 北京 100876) ,  Li Tong (北京郵電大学自動化学院 北京 100876) ,  Jia Qingxuan (北京郵電大学自動化学院 北京 100876) ,  Sun Hanxu (北京郵電大学自動化学院 北京 100876) ,  Zhang Jian (北京郵電大学自動化学院 北京 100876)
資料名： Jixie Gongcheng Xuebao  (Jixie Gongcheng Xuebao)
巻： 53  号： 11  ページ： 81-89  発行年： 2017年 
JST資料番号： W0292A  ISSN： 0577-6686  CODEN： CHHKA2  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 宇宙マニピュレータの関節の故障後のフォールトトレラント操作を実現するために,宇宙マニピュレータの末端力/ビット故障の過程における関節パラメータの突然変異抑制方法を提案した。マニピュレータの関節空間と操作空間の力/速度のマッピング関係に基づいて,宇宙マニピュレータの末端力/ビット故障条件を分析して,マニピュレータの末端のフォールトトレラント運動学と動力学方程式を確立した。運動学の操作可能性と動力学の操作可能性をそれぞれマニピュレータのトレランス運動学と動力学方程式に導入し、これに基づいて、マニピュレータの末端力/ビット故障過程における関節パラメータの突然変異抑制最適化関数を構築し、粒子群最適化アルゴリズムを用いて最適化関数の求解を実現した。シミュレーション結果により,提案したアルゴリズムは,空間マニピュレータの末端力/ビット誤りを実現することができ,同時に,関節の速度とモーメントの突然変異を効果的に抑制できることを示した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： モーメント ,  フォールトトレランス ,  符号誤り ,  宇宙マニピュレータ ,  シミュレーション ,  *マニピュレータ ,  運動論的方程式 ,  アルゴリズム ,  *突然変異 ,  故障 ,  最適化
準シソーラス用語： 粒子群最適化 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 宇宙マニプレータ ,  フォールトトレラント運転 ,  結合パラメータジャンプ抑制 ,  関節障害

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： マニピュレータ ,  関節 ,  パラメータ ,  突然変異