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J-GLOBAL ID：201702220849336680   整理番号：17A1772250

衝突回避を考慮したマルチロボットシステムのための協調動的挙動【Powered by NICT】

Coordinated Dynamic Behaviors for Multirobot Systems With Collision Avoidance

著者 (3件)： Sabattini Lorenzo (Department of Sciences and Methods for Engineering, University of Modena and Reggio Emilia, Reggio Emilia, Italy) ,  Secchi Cristian (Department of Sciences and Methods for Engineering, University of Modena and Reggio Emilia, Reggio Emilia, Italy) ,  Fantuzzi Cesare (Department of Sciences and Methods for Engineering, University of Modena and Reggio Emilia, Reggio Emilia, Italy)
資料名： IEEE Transactions on Cybernetics  (IEEE Transactions on Cybernetics)
巻： 47  号： 12  ページ： 4062-4073  発行年： 2017年 
JST資料番号： W0791A  ISSN： 2168-2267  CODEN： ITCEB8  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,マルチロボットシステムにおける複雑な動的挙動を達成するための新しい方法論を提案した。特に,二サブグループに分割されたマルチロボットシステムを考察1)依存性および2)独立したロボット。独立ロボットは制御入力として利用されており,その運動は依存ロボットが協調的に,任意に定義された目標値軌道に従うことを,追跡問題を解決するように制御される。本論文で提案した制御戦略を明示的に衝突回避問題を検討し,ヌル宇宙ベース行動手法を利用した:これは衝突回避戦略を用いた,非相反的に,追跡制御則を導いた。これら制御動作の組み合わせは,ロボットが安全な方法でそれらのタスクを実行することを可能にした。の衝突回避を本論文で形式的に証明すると,提案した方法は,実際のロボットのシミュレーションと実験によって検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *マルチロボット ,  宇宙空間 ,  *ロボット ,  追従制御 ,  *衝突回避 ,  制御動作 ,  安全性
準シソーラス用語： 制御戦略 ,  追跡問題 ,  目標値 ,  制御入力 ,  *動的挙動 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (4件)： 衝突回避 ,  マルチロボットシステム ,  協調 ,  動的挙動