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J-GLOBAL ID：201702220926725872   整理番号：17A1776424

RCサーボモータのための適応モデリングとコンプライアンス制御【Powered by NICT】

Adaptive modeling and compliance control for RC servo motor

著者 (6件)： Hayashi Mikiya (Osaka Institute of Technology, Osaka, Japan) ,  Koide Yusuke (Osaka Institute of Technology, Osaka, Japan) ,  Matsuhara Kouhei (Osaka Institute of Technology, Osaka, Japan) ,  Ushida Shun (Osaka Institute of Technology, Osaka, Japan) ,  Oku Hiroshi (Osaka Institute of Technology, Osaka, Japan) ,  Kongprawechnon Waree (Sirindhorn International Institute of Technology, Pathum Thani, Thailand)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： SICE  ページ： 664-667  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,外部力のためのヒューマノイドロボットの関節のコンプライアンス運動制御に関するものである。補助電流センサは容易に構成可能であるので,筆者らの戦略は,RCサーボモータの電動機駆動電流を測定することによって外部力の量を推定することである。しかし,RCサーボモータの動力学を考慮していなかった。本論文の目的は,RCサーボモータの動力学モデルを同定するための適応方式を提案することである。適応制御理論に基づく適応則によるパラメータの時変適応同定器を構築し,数値シミュレーションで良好な結果を与えた。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 電動機駆動 ,  電流 ,  適応制御 ,  *モデリング ,  電流センサ ,  *コンプライアンス ,  運動制御 ,  *サーボモータ
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  動力学モデル ,  *コンプライアンス制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： RC ,  サーボモータ ,  適応 ,  モデリング ,  コンプライアンス制御