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J-GLOBAL ID：201702221131071233   整理番号：17A1028825

マルチロボットチームのエネルギー制約のある配位【Powered by NICT】

Energy-Constrained Coordination of Multi-Robot Teams

著者 (2件)： Setter Tina (School of Electrical and Computer Engineering, Georgia Institute of Technology, Atlanta, GA, USA) ,  Egerstedt Magnus (School of Electrical and Computer Engineering, Georgia Institute of Technology, Atlanta, GA, USA)
資料名： IEEE Transactions on Control Systems Technology  (IEEE Transactions on Control Systems Technology)
巻： 25  号： 4  ページ： 1257-1263  発行年： 2017年 
JST資料番号： W0515A  ISSN： 1063-6536  CODEN： IETTE2  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,複数ロボットはそれらが利用可能な電池レベルにより課せられたエネルギー制約を受けるそれらの動きを協調の問題を検討した。この問題は,エネルギーを意識したランデブーの文脈,移動ロボットの収集は,与えられた様々な利用可能な初期電池レベルを時間の最小量にすることを目的として,適合する場所と時決定しなければならないというの中で例示した。個々のロボットの運動はそのエネルギー消費に直接影響するので,ロボットは,作業の完了前にエネルギーの存在しないような方法でそれらの動きを協調させねばならない。この問題は,制約付最適化問題として定式化し,制約が結果それらが出会うときにロボットのすべてが非負電池レベルを持つことを保証する低レベル最適制御問題からである。エネルギー制約協調問題は,分散した方法で解き,差動駆動移動ロボットのチームに実装した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *ロボット ,  最適制御 ,  *マルチロボット ,  エネルギー消費 ,  電池 ,  制約付最適化問題 ,  移動ロボット ,  定式化

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： マルチロボット ,  チーム ,  エネルギー ,  制約