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J-GLOBAL ID：201702221199962555   整理番号：17A1555695

多視点幾何制約に基づく走行距離計支援視覚慣性統合航法アルゴリズムの設計【Powered by NICT】

A Design of Odometer-Aided Visual Inertial Integrated Navigation Algorithm Based on Multiple View Geometry Constraints

著者 (5件)： Tian Deqiang ,  He Xiaofeng ,  Zhang Lilian ,  Lian Junxiang ,  Hu Xiaoping
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： IHMSC  ページ： 161-166  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,GNSS(Global Navigation Satellite System)が利用できない場合はロボット自律ナビゲーション技術の研究について述べた。ロボット航法精度を改善するために,単一カメラ,IMU(慣性測定ユニット)と車輪走行距離計からの情報を融合するアルゴリズムを提案した。まず,慣性航法方程式と誤差方程式を提示した。連邦Kalmanフィルタに基づく走行距離計支援視覚慣性統合航法アルゴリズムを導入した。車輪走行距離計とカメラからの情報は,二つの異なるサブフィルタ,すなわち,KF(Kalmanフィルタ)とUKF(無香性Kalmanフィルタ)により測定した。UKFは,カメラの異なるビュー間のKFと幾何学的制約の出力を用いることにより,キャリアの動き推定を最適化するために使われるが,KFを用いて,IMU/オドメータ情報を融合することである。公的に利用可能なデータセット上で一連の実験を行った。結果は,有効性,実環境における提案したアルゴリズムの正確さとロバスト性を示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *視覚 ,  動き推定 ,  *アルゴリズム ,  最適化 ,  カメラ ,  慣性航法 ,  ロバスト性 ,  *走行 ,  *走行距離 ,  Kalmanフィルタ ,  ロボット ,  *距離計
準シソーラス用語： 自律性 ,  *アルゴリズム設計 ,  *幾何制約 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 電子航法一般  (ND14010O)

タイトルに関連する用語 (8件)： 視点 ,  幾何制約 ,  走行距離 ,  支援 ,  視覚 ,  慣性 ,  統合航法 ,  アルゴリズムの設計