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J-GLOBAL ID：201702221843014582   整理番号：17A1632794

逆運動学のない安定なアドミタンス制御【Powered by NICT】

Stable admittance control without inverse kinematics

著者 (4件)： Perrusquia Adolfo (Departamento de Control Automatico CINVESTAV-IPN (National Polytechnic Institute) Mexico City, Mexico) ,  Yu Wen (Departamento de Control Automatico CINVESTAV-IPN (National Polytechnic Institute) Mexico City, Mexico) ,  Soria Alberto (Departamento de Control Automatico CINVESTAV-IPN (National Polytechnic Institute) Mexico City, Mexico) ,  Lozano Rogelio (Universite de Technologie de Compiegne CNRS UMR 7253 Heudiasyc, Compiegne Cedex, France)
資料名： IFAC PapersOnLine  (IFAC PapersOnLine)
巻： 50  号： 1  ページ： 15835-15840  発行年： 2017年 
JST資料番号： W3101A  ISSN： 2405-8963  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： アドミタンス制御は人間-ロボット相互作用のための広く用いられている。アドミタンス制御は作業空間に適用した場合,Jacobi行列を必要とする。アドミタンス制御は,関節空間にある場合,ロボットの逆運動学を必要とする。本論文では,アドミタンス制御は,逆運動学を避けるために所望の関節角を生成するためにエンドエフェクタの方位のみを用いるように修正した。古典的PD制御も適応補償とスライディングモード補償によって修飾した。これら二PDコントローラの安定性を証明した。実時間実験は,2自由度パンおよびチルトロボットと4自由度外骨格を提示した。実験結果は,提案した制御器の有効性を示した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： Jacobi行列 ,  自由度 ,  作業空間 ,  外骨格 ,  制御装置 ,  *ロボット
準シソーラス用語： 実時間 ,  スライディングモード ,  PD制御 ,  ヒューマンロボットインタラクション ,  *アドミタンス ,  *逆運動学 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： アドミタンス制御 ,  PD制御 ,  逆運動学 ,  安定性 ,  力/トルクセンサ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (2件)： 運動学 ,  アドミタンス