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J-GLOBAL ID：201702221866200711   整理番号：17A1035352

動的環境における改良された双方向RRTアルゴリズムに基づくU AV経路再計画【Powered by NICT】

UAV path re-planning based on improved bidirectional RRT algorithm in dynamic environment

著者 (3件)： Li Meng (School of electrical engineering, University of Jinan, China) ,  Song Qing (School of electrical engineering, University of Jinan, China) ,  Zhao Qin Jun (School of electrical engineering, University of Jinan, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICCAR  ページ： 658-661  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 動的環境における経路再計画の問題を解決するために提案する改良された双方向RRTアルゴリズム。UAV離陸前にオフライン経路計画を行った。飛行中,ポップアップ脅威が検出された場合,ポップアップ脅威に影響されるノードが欠損すると残りの木構造を保持し,その後の改善された双方向RRTは再計画を経路に使用した。経路上の冗長なノードを削除するために設計された簡単で効率的な経路枝刈り法。Bezier曲線を用いて経路を平滑化することである。シミュレーション結果は,提案した方法は,動的環境における経路再計画の要求を満たすことができることを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 経路探索 ,  平滑化 ,  シミュレーション ,  *アルゴリズム ,  木構造 ,  離陸 ,  Bezier曲線
準シソーラス用語： オフライン ,  *動的環境 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 動的環境 ,  双方向 ,  アルゴリズム ,  経路 ,  計画