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J-GLOBAL ID：201702222072239745   整理番号：17A1357116

一般的な2トレーラシステムの格子ベース運動【Powered by NICT】

Lattice-based motion planning for a general 2-trailer system

著者 (5件)： Ljungqvist Oskar (Division of Automatic Control, Linkoeping University, Sweden) ,  Evestedt Niclas (Division of Automatic Control, Linkoeping University, Sweden) ,  Cirillo Marcello (Scania Technical Centre, Soedertaelje Sweden) ,  Axehill Daniel (Division of Automatic Control, Linkoeping University, Sweden) ,  Holmer Olov
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： IV  ページ： 819-824  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 一般的な2トレーラシステムのための運動計画は,いかなる運動計画アルゴリズムのための困難な問題であり,従来の方法は,完全または最適保証を欠いていた。は分解能完全分解能最適であることを一般的な2トレーラシステムのための束に基づく運動計画フレームワークを提案した。溶液を示差と障害物負荷制約の両方を満足すると後方及び前方運動における複雑な運動を自動的に計画する自律システムの一部としてまたは運転者支援システムとして意図されている。提案したフレームワークは,オフラインで行い運動学的に実行可能な運動プリミティブの有限集合を生成することであることを事前計算段階に依存している。これら運動プリミティブは,標準グラフ探索アルゴリズムを用いて解を探索できることを正規の状態の格子を作製するために使用した。このグラフ探索問題は,実時間応用のための扱い易くするために各運動プリミティブは円形平衡配置の選択されたセットに系を移動する可到達状態空間の新しいパラメータ化を提案した。手法は三種類のシナリオで評価し,印象的な実時間性能を達成した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 分解能 ,  パラメタリゼーション ,  *自律系 ,  探索問題 ,  アルゴリズム
準シソーラス用語： 状態空間 ,  実時間 ,  探索アルゴリズム ,  オフライン ,  運転者支援システム ,  運動計画 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： トレーラ ,  格子 ,  運動