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J-GLOBAL ID：201702222151473010   整理番号：17A1265918

微分低法を用いた可変剛性力追跡インピーダンス制御【Powered by NICT】

Variable stiffness force tracking impedance control using differential-less method

著者 (5件)： Lu Weifeng (Shenzhen Engineering Laboratory of Geometry Measurement Technology, Graduate School at Shenzhen, Tsinghua University, Shenzhen 518055, China) ,  Liu Houde (Shenzhen Engineering Laboratory of Geometry Measurement Technology, Graduate School at Shenzhen, Tsinghua University, Shenzhen 518055, China) ,  Zhu Xiaojun (School of Automation, Beijing University of Posts and Telecommunications, Beijing, 100876, China) ,  Wang Xueqian (Shenzhen Engineering Laboratory of Geometry Measurement Technology, Graduate School at Shenzhen, Tsinghua University, Shenzhen 518055, China) ,  Liang Bin (Shenzhen Engineering Laboratory of Geometry Measurement Technology, Graduate School at Shenzhen, Tsinghua University, Shenzhen 518055, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： CCDC  ページ： 4906-4911  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットマニピュレータは,環境との接触で広く使用されているとして,力追跡制御はますます重要になってきている。可変剛性インピーダンス制御はヒト制御接触力のような種々の環境に対応するロボットマニプレータの剛性を調整することにより力追跡を達成することができる。インピーダンス制御法を追跡する可変剛性力の大部分は接触力微分情報を得る必要があるが,実際には力差の大きな誤差をもたらす力センサにおける高周波雑音intereferencesである。戦略は粒子において,より実行可能にするために,本論文では,インピーダンス制御を追跡する可変剛性力の微分少ない法を提案した。同様に,提案した制御方式は,力微分情報を用いない接触力調節制御を達成した。さらに,提案した制御スキームの安定性は二次Lyapunov関数を用いて証明した。二度の自由度ロボットマニピュレータを用いた広範なシミュレーション研究により,提案した方法の妥当性を実証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 制御方式 ,  シミュレーション ,  *剛性 ,  *微分 ,  制御手順 ,  追従制御 ,  Lyapunov関数 ,  ヒト ,  自由度
準シソーラス用語： 力センサ ,  接触力 ,  ロボットマニピュレータ ,  *インピーダンス制御 ,  *可変剛性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 微分 ,  法 ,  可変剛性 ,  追跡 ,  インピーダンス制御