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J-GLOBAL ID：201702222417290875   整理番号：17A1098940

呼吸運動のロボットベース予測補償のための制御法【Powered by NICT】

Control methods for robot-based predictive compensation of respiratory motion

著者 (4件)： Arenbeck Henry (Institute of Automatic Control of RWTH-Aachen University, Steinbachstrasse 54, 52074 Aachen, Germany) ,  Wittschier Lutz (Institute of Automatic Control of RWTH-Aachen University, Steinbachstrasse 54, 52074 Aachen, Germany) ,  Kuegler David (Institute of Automatic Control of RWTH-Aachen University, Steinbachstrasse 54, 52074 Aachen, Germany) ,  Abel Dirk (Institute of Automatic Control of RWTH-Aachen University, Steinbachstrasse 54, 52074 Aachen, Germany)
資料名： Biomedical Signal Processing and Control  (Biomedical Signal Processing and Control)
巻： 34  ページ： 16-24  発行年： 2017年 
JST資料番号： W3347A  ISSN： 1746-8094  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ヒト組織の自発的呼吸同期運動のロボットベース追跡はロボットイメージング,インターベンショナルラジオロジー,手術と放射線療法においてますます重要になっている。本研究では,現実的な条件の下での一般的な制御スキームにより達成される可能性のある追跡性能の最初の一般的な比較評価を提供した。185分間のデカルト典型的な自発的呼吸運動は健康な男性被験者から記録し,追跡実験のための参照軌跡に変換した。予測誤差が予測地平上の振幅の増加と共にこれらの軌跡のランダム摂動によってモデル化した。,産業用ロボット,制御されたシステムを同定ARXモデルによって表した。反復(RC),適応(ALC),フィードフォワード(FFC)とモデルベース予測コントローラ(MPC)を実装した。ALCは適応的ロボット潜時を同定し,基準座標の時間シフトごとによるこの潜時を補償する。制御性能は制御誤差に基づいて評価しただけでなく,この誤差は放射線治療応用における最悪ケース線量測定結果を推定した。参照軌道における周期性からのずれは,RCのシミュレーションベース評価のための定量化し,再現した。ALC,FFCとMPCを実験的に評価した。周期からの現実的な偏差は不採算RCの性能,コントローラと期間ロバスト性技術の理想的な機能を持つ。同じは反復学習制御のような関連方法に潜在的に適用した。ALC,FFCとMPCは理想的な予測のための同等であった。現実的な予測誤差にもかかわらず,FFCとMPCは,サブミリ波制御誤差を達成し,優れているALCさせた。,FFCまたはMPCが使用されるべきである,RCおよびALCはヒト組織の自発的呼吸同期運動のロボット追跡における使用すべきではない。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 線量測定 ,  ヒト ,  *ロボット ,  摂動 ,  *呼吸運動 ,  モデリング ,  *予測 ,  ロバスト性 ,  制御装置 ,  軌跡 ,  産業用ロボット ,  *制御方式 ,  予測誤差 ,  放射線療法
準シソーラス用語： 呼吸同期 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： 呼吸運動 ,  ロボット ,  補償 ,  予測 ,  放射線療法 ,  制御

分類 (1件)： 放射線を利用した診断  (GC04020K)

タイトルに関連する用語 (5件)： 呼吸運動 ,  ロボット ,  予測 ,  補償 ,  制御法