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J-GLOBAL ID：201702222473604322   整理番号：17A1186504

車体組立のためのマルチロボットスポット溶接セル設計と運動計画【Powered by NICT】

Multi-robot spot-welding cells for car-body assembly: Design and motion planning

著者 (8件)： Pellegrinelli Stefania (Institute of Industrial Technologies and Automation (ITIA), National Research Council of Italy (CNR), Milano, Italy) ,  Pellegrinelli Stefania (Department of Mechanical Engineering, Politecnico di Milano, Milano, Italy) ,  Pellegrinelli Stefania (Faculty of Mechanical Engineering, Technion, Haifa, Israel) ,  Pedrocchi Nicola (Institute of Industrial Technologies and Automation (ITIA), National Research Council of Italy (CNR), Milano, Italy) ,  Tosatti Lorenzo Molinari (Institute of Industrial Technologies and Automation (ITIA), National Research Council of Italy (CNR), Milano, Italy) ,  Fischer Anath (Faculty of Mechanical Engineering, Technion, Haifa, Israel) ,  Tolio Tullio (Institute of Industrial Technologies and Automation (ITIA), National Research Council of Italy (CNR), Milano, Italy) ,  Tolio Tullio (Department of Mechanical Engineering, Politecnico di Milano, Milano, Italy)
資料名： Robotics and Computer-Integrated Manufacturing  (Robotics and Computer-Integrated Manufacturing)
巻： 44  ページ： 97-116  発行年： 2017年 
JST資料番号： H0987A  ISSN： 0736-5845  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： スポット溶接のためのマルチロボット細胞は配位したロボットによるスポット溶接による金属パネルを組み立てるに配位したロボットを使用,例えば自動車ドアの構築。スポット溶接のためのマルチロボットセルの設計はセル設計とオフライン運動プランニングの両者を必要とした。セル設計は,資源選択(ロボットと溶接ガンのような)と資源構成を含み,細胞生産性,コスト,柔軟性と再構成可能性を考慮した。運動計画は各資源への溶接点を割り当てて,各ロボットのための無衝突運動計画計算を含んでいる。現在,セル設計と運動計画逐次および手動活性,異なり,別々の工業機能ユニットによって管理される。設計前結果いくつかのサイクルでは,実現可能な最終解に収束する。提案されたアプローチは,全体的なセル設計と運動計画を最適化する目的で,設計時間と誤差を減少させる統一した方法論を紹介した。提案アプローチの実現可能性は,いくつかのアドホック基本複製可能な例,1つの工業事例で実証されてきた。本研究の結果は,技術の現状を改善し,現在の技術の上での設計と運動計画時間を減少させた。さらに,方法は,全体セル設計と運動計画プロセスを加速し,ヒト労力を低減する可能性を持つ計算機アプローチに統合した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： パネル ,  ヒト ,  柔軟性 ,  最適化 ,  *マルチロボット ,  *溶接 ,  *ロボット ,  複製 ,  溶接ヘッド ,  *点溶接
準シソーラス用語： 再構成可能性 ,  自動車ドア ,  *運動計画 ,  *セル設計 ,  車体 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： マルチロボットセル ,  運動計画 ,  セル設計 ,  ロボット配位

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 車体 ,  組立 ,  マルチロボット ,  スポット溶接 ,  セル設計 ,  運動計画