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文献
J-GLOBAL ID:201702222612925275   整理番号:17A0918832

台車の振幅制限を考慮した倒立振子の安定化制御

Stabilizing Control for an Inverted Pendulum with Restricted Travel
著者 (3件):
資料名:
巻: 53  号:ページ: 408-415(J-STAGE)  発行年: 2017年
JST資料番号: S0104A  ISSN: 0453-4654  CODEN: KJSRA  資料種別: 逐次刊行物 (A)
記事区分: 原著論文  発行国: 日本 (JPN)  言語: 日本語 (JA)
抄録/ポイント:
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台車に振幅制限がある倒立振子の安定化制御に対して,線形モデルの吸収領域を大きくする飽和制御則が提案されている。本論文では,この飽和制御則の有効性を確認する為に,飽和制御則を用いた制御系の非線形モデルの吸収領域の可視化による解析を実施し,数値シミュレーションと実機実験により検証した。その結果,設計パラメータT(台車サーボ系の時定数)や台車の振幅制限に応じて,線形範囲における制御系の極の一つを指定するパラメータを設定する事で,良好な応答特性と広い非線形吸引領域を得る事ができた。
シソーラス用語:
シソーラス用語/準シソーラス用語
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分類 (1件):
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システム設計・解析 
引用文献 (15件):
タイトルに関連する用語 (4件):
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