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J-GLOBAL ID：201702222655572487   整理番号：17A0464906

適応型情報共有ファクタフェデレーテッドフィルタに基づくUSV INS/CNS/DVL統合ナビゲーションシステムの性能向上

Performance Enhancement of a USV INS/CNS/DVL Integration Navigation System Based on an Adaptive Information Sharing Factor Federated Filter

著者 (4件)： WANG Qiuying (Harbin Engineering Univ., Harbin, CHN) ,  CUI Xufei (Harbin Engineering Univ., Harbin, CHN) ,  LI Yibing (Harbin Engineering Univ., Harbin, CHN) ,  YE Fang (Harbin Engineering Univ., Harbin, CHN)
資料名： Sensors (Web)  (Sensors (Web))
巻： 17  号： 2  ページ： WEB ONLY  発行年： 2017年02月 
JST資料番号： U7015A  ISSN： 1424-8220  CODEN： SENSC9  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 無人飛行機(USV)のための自律航法の能力を向上させるために,慣性航法システム(INS),天体航法システム(CNS)およびドップラー速度ログ(DVL)に基づくマルチセンサ統合ナビゲーションを提案した。CNS位置とDVL速度は,INS発散誤差を補正するための参照情報として導入した。INS/CNS/DVLに基づく統合システムの自律性は,INS/GNSS単独による統合と比較してはるかに優れていた。しかし,DVLの速度とCNSの位置の精度は,それぞれDVLの測定ノイズと悪天候によって低下した。したがって,INS発散誤差は,参照情報によって推定および補正することができなかった。この問題を解決するために,適応型情報共有ファクタフェデレーテッドフィルタ(AISFF)を導入してデータを融合した。フェデレーテッドフィルタの情報共有ファクタは,バックアップとして使用可能な複数のコンポーネントソリューションを維持するために適応的に調整し,システム全体の信頼性を向上させた。このアプローチの有効性を,シミュレーションと実験によって実証し,INS/CNS/DVL統合システムでは,DVLの速度精度が低下し,悪天候でCNSが機能しない場合,INS/CNS/DVL統合システムはAISFF法に基づいて安定して動作した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *適応フィルタ ,  システム ,  *航法 ,  *航法装置 ,  センサ ,  速度 ,  精度
準シソーラス用語： Doppler速度 ,  マルチセンサ ,  位置精度 ,  *慣性航法システム ,  情報共有システム ,  *適応型フィルタ ,  *統合ナビゲーション

分類 (2件)： リモートセンシング一般  (AD04000L) ,  運航技術  (QK05030K)

タイトルに関連する用語 (6件)： 情報共有 ,  USV ,  INS ,  Dvl ,  統合ナビゲーション ,  性能向上