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J-GLOBAL ID：201702223008384154   整理番号：17A1776612

時間遅延を考慮したドローンの遠隔視覚サーボ追跡制御【Powered by NICT】

Remote visual servo tracking control of drone taking account of time delays

著者 (3件)： Shirai Junpei (Department Electrical and Electronic Engineering, Ritsumeikan University) ,  Yamaguchi Takashi (Department Electrical and Electronic Engineering, Ritsumeikan University) ,  Takaba Kiyotsugu (Department Electrical and Electronic Engineering, Ritsumeikan University)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： SICE  ページ： 1589-1594  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 雄バチの使用は最近危険地域における探査,安全監視,物流などの多くの応用に期待されている。雄バチの正確な位置制御は,これらの応用が必要である。本研究では,視覚フィードバック制御によるクワッドロータータイプの無人機の遠隔位置追跡制御に関するものである。雄の過渡応答と安定性は,無線通信と画像処理による時間遅延の有害効果により劣化する可能性があった。本研究では,時間遅れに対処する状態増強を持つ線形化雄モデルの線形二次積分(LQI最適サーボ制御システムを構築した。提案した方法の有効性をシミュレーションと実験により検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 無人機 ,  無線伝送 ,  過渡応答 ,  *追従制御 ,  線形性 ,  位置制御 ,  危険区域 ,  画像処理 ,  サーボ制御 ,  積分
準シソーラス用語： 線形化 ,  視覚フィードバック ,  安全監視 ,  *ビジュアルサーボ ,  *時間遅れ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 遅延 ,  ドローン ,  視覚サーボ ,  追跡制御