文献

J-GLOBAL ID：201702223324462533   整理番号：17A0255422

人工装具応用のためのモジュール型マルチセンサーハンドの設計及び実験

Design and experiment of a modular multisensory hand for prosthetic applications

著者 (4件)： ZENG Bo (Harbin Inst. of Technol., Harbin, CHN) ,  FAN Shaowei (Harbin Inst. of Technol., Harbin, CHN) ,  JIANG Li (Harbin Inst. of Technol., Harbin, CHN) ,  LIU Hong (Harbin Inst. of Technol., Harbin, CHN)
資料名： Industrial Robot  (Industrial Robot)
巻： 44  号： 1  ページ： 104-113  発行年： 2017年 
JST資料番号： H0275B  ISSN： 0143-991X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 義手や義肢など人工装具の開発は,ロボット技術の応用として研究が盛んに行われているが,まだ人間の手の機能の一部しか実現できていない。本稿では,新しく開発したモジュール型マルチセンサーハンドについて設計内容や評価結果を報告した。このハンドは長さ171mm,幅80.2mmで,それぞれ2関節を有する5本指で,各指はアクチュエータ,動力伝達機構やマルチセンサなどを統合している。ハンドは,位置だけでなく接触応力や環境温度なども検出でき,さらに軽量小型であるため,容易に上肢義手に適用することができる。試作したマルチセンサーハンドを用いて実験を行い,センサーフィードバック及び力トラッキングインピーダンス制御により,接触力を制御し,安定した把持動作ができることを示した。

シソーラス用語： *装着装具 ,  ロボット ,  改変 ,  センサ ,  *ロボットハンド ,  工学 ,  アクチュエータ ,  動力伝動 ,  接触応力 ,  温度 ,  位置制御 ,  力制御 ,  フィードバック
準シソーラス用語： インピーダンス制御 ,  *マルチセンサ ,  モジュール化 ,  モジュール型ロボット ,  ロボット技術 ,  環境温度 ,  *義肢装具 ,  上肢装具 ,  多指ハンド ,  動力伝達

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： 人工 ,  装具 ,  応用 ,  モジュール ,  マルチセンサー ,  設計 ,  実験