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J-GLOBAL ID：201702223584704772   整理番号：17A1836105

移動ロボットを用いた超広帯域追跡システムの自動較正:者局在化事例研究【Powered by NICT】

Automatic calibration of ultra wide band tracking systems using a mobile robot: A person localization case-study

著者 (3件)： Canepa Alessio (Distributed Intelligent Systems and Algorithms Laboratory, School of Architecture, Civil and Environmental Engineering, E ́cole Polytechnique Fe ́de ́rale de Lausanne) ,  Talebpour Zeynab (Distributed Intelligent Systems and Algorithms Laboratory, School of Architecture, Civil and Environmental Engineering, E ́cole Polytechnique Fe ́de ́rale de Lausanne) ,  Martinoli Alcherio (Distributed Intelligent Systems and Algorithms Laboratory, School of Architecture, Civil and Environmental Engineering, E ́cole Polytechnique Fe ́de ́rale de Lausanne)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： IPIN  ページ： 1-8  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： Ultra Wide Band(UWB)は,屋内位置決めの分野,主に屋内シナリオにおけるその高い性能によるものであり,比較的容易な展開における新たな技術である。しかし,複雑な室内環境において,その位置決め精度は送信器と受信器は非見通し内(NLOS)条件で動作する時に導入されたバイアスに起因する大幅に減少させる可能性がある。この望ましくない現象は環境における測定誤差の地図を,先験的に生成により減らすことができる,それは局在化アルゴリズムによる後期段階で利用することができる。本論文では,誤差マップを較正プロセス,環境の異なる場所における局在系のいくつかの測定から構成されていることの結果である。本作業で現実的な室内環境におけるUWBベース者局在を改善する究極の目的と較正プロセスを自動化するために移動ロボットの活用を提案した。ユースケースと技術に対処するために全プロセスを簡便に適応したロボットの位置決めの分野の既存のアルゴリズムを利用した。増分増大する複雑さの実環境での実験は,平均位置決め精度は,この方法を採用することにより,50%まで向上できるかを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *トラッキング装置 ,  アルゴリズム ,  *事例研究 ,  受信機 ,  送信機 ,  測定誤差 ,  *移動ロボット ,  屋内環境 ,  *ロボット
準シソーラス用語： ユースケース ,  位置決め精度 ,  屋内 ,  屋内位置決め ,  *局在化 ,  *超広帯域 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： 無線通信一般  (ND08010L) ,  生体遠隔測定  (EL03030N) ,  マイクロ波・ミリ波通信  (ND08020W)

タイトルに関連する用語 (6件)： 移動ロボット ,  広帯域 ,  追跡システム ,  較正 ,  局在化 ,  研究