quadcopterにおける低コストセンサのための相補的フィルタとKalmanフィルタの設計の実験的比較【Powered by NICT】

Ngo H.-Q.-T.; Nguyen T.-P.; Huynh V.-N.-S.; Le T.-S.; Nguyen C.-T.

文献

J-GLOBAL ID：201702223593614576 整理番号：17A1398972

quadcopterにおける低コストセンサのための相補的フィルタとKalmanフィルタの設計の実験的比較【Powered by NICT】

Experimental comparison of Complementary filter and Kalman filter design for low-cost sensor in quadcopter

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資料名：
巻： 2017 号： ICSSE ページ： 488-493 発行年： 2017年
JST資料番号： W2441A 資料種別：会議録 (C)
記事区分：原著論文発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

quadcopterの大部分は,屋外環境で動作がしばしばは複雑であり,予測できない。未知の屋外環境におけるquadcopterを制御するために,剛体の運動を説明する完全な状態ベクトルを推定するために優れたフィルタを設計すべきである。本論文では,相補的とKalmanのような二種類のフィルタは性能を比較するために調べた。クアッドコプタは低コスト慣性測定ユニット(IMU),IMU MPU6050から測定のみを収集した。生データは,システムの状態ベクトルを推定するためにフィルタした。シミュレーションにおいて,これらのフィルタは,クワッドロータのモデルで実行した。その後,quadcopterにおける相補的フィルタとKalmanフィルタの効果的な設計を検証するためにquadcopterのハードウェアプラットフォームは実験結果を表すために構築した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

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フィルタ一般 , ディジタルフィルタ , システム・制御理論一般 , 信号理論

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