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J-GLOBAL ID：201702223629335906   整理番号：17A1779939

PI-PDコントローラを用いた倒立振子の同定と実時間制御【Powered by NICT】

Identification and real time control of an inverted pendulum using PI-PD controller

著者 (2件)： Peker Fuat (Electrical and Electronics Engineering Department, Dicle University, Diyarbakir, Turkey) ,  Kaya Ibrahim (Electrical and Electronics Engineering Department, Dicle University, Diyarbakir, Turkey)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICSTCC  ページ： 771-776  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 倒立振子を制御工学とロボット工学の応用分野における基本的なベンチマークの一つである。単一入力多出力(SIMO)システムの良い例である。本論文では,カート倒立振子システムの同定を行い,システムの実時間制御はPI-PDコントローラを用いて達成した。PI-PD制御器は積分プロセスまたは倒立振子のような不安定プロセスを制御する優れた手法である。研究では,PI-PDコントローラを用いて,振子の角度位置と台車位置の両方を制御することである。実時間実装の結果は,PI-PDコントローラの使用を例示した。結果は,PIDコントローラと比較し,PI-PDコントローラはPIDコントローラよりも優れていることを実証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 積分 ,  *倒立振り子 ,  *振り子 ,  手押車 ,  *制御装置 ,  台車 ,  ベンチマーク
準シソーラス用語： PIDコントローラ ,  *実時間 ,  SIMO ,  ロボット工学 ,  制御工学 ,  *実時間制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (5件)： pI ,  PDコントローラ ,  倒立振子 ,  同定 ,  実時間制御