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J-GLOBAL ID：201702223908158169   整理番号：17A0621788

AR.Drone2.0による屋内自律飛行システムの基礎研究

著者 (5件)： 土江田織枝 (釧路工高専) ,  伊藤貴博 (北海道電力) ,  山田昌尚 (釧路工高専) ,  小林一人 (構研エンジニアリング) ,  林裕樹 (釧路工高専)
資料名： 釧路工業高等専門学校紀要(Web)  (Research Reports. Kushiro National College of Technology (Web))
号： 50  ページ： 58-63 (WEB ONLY)  発行年： 2017年03月 
JST資料番号： U0872A  ISSN： 2432-6844  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究は,ドローンによる屋内案内システムの開発の基礎研究として,GPSが使えない屋内での安定した自律飛行の実現を目的とするもので,飛行経路の情報にはAR(拡張現実)マーカ(以下,マーカ)を使用した。また,比較的安定した飛行ができ開発環境が整っている,Parrot社のAR.Drone 2.0(以下,AR.Droneとする)を使用して検証を行った。本研究では,マーカを用いたAR.Droneの自律飛行について,飛行中に生じるAR.Droneの位置のずれの修正を,補正マーカを使用する方法とマーカの位置座標による修正の方法を提案し,飛行実験を行った。そして,位置の修正にマーカを使用する方法では,飛行速度が適切である場合には自律飛行が行えることが確認できた。しかし,修正にマーカの位置座標を使用する方法では,コースのコーナー部分でマーカを見失ってコースを外れることが多かった.そのため,コーナー用の補正用マーカを使用して実験を行ったところ,コーナー部分のマーカの見失いを軽減できた。

シソーラス用語： 自動操縦 ,  基礎研究 ,  *無人機 ,  *案内システム ,  飛行経路 ,  *拡張現実感 ,  *標識 ,  座標
準シソーラス用語： 位置ずれ ,  *屋内 ,  *自律飛行

分類 (1件)： 操縦・制御系統  (QK05020Z)

タイトルに関連する用語 (5件)： Ar ,  屋内 ,  自律飛行 ,  基礎 ,  研究