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J-GLOBAL ID：201702223928133899   整理番号：17A0369090

表面のロボット触覚探査を改善するための触覚注意機構の統合【Powered by NICT】

Integration of touch attention mechanisms to improve the robotic haptic exploration of surfaces

著者 (6件)： Martins Ricardo (ISR-UC, Institute of Systems and Robotics, Department of Electrical and Computer Engineering - University of Coimbra Polo II, 3030-290 Coimbra, Portugal) ,  Martins Ricardo (IBILI-UC, Institute for Biomedical Imaging and Life Sciences, Faculty of Medicine, University of Coimbra, Coimbra, Portugal) ,  Ferreira Joao Filipe (ISR-UC, Institute of Systems and Robotics, Department of Electrical and Computer Engineering - University of Coimbra Polo II, 3030-290 Coimbra, Portugal) ,  Castelo-Branco Miguel (IBILI-UC, Institute for Biomedical Imaging and Life Sciences, Faculty of Medicine, University of Coimbra, Coimbra, Portugal) ,  Dias Jorge (ISR-UC, Institute of Systems and Robotics, Department of Electrical and Computer Engineering - University of Coimbra Polo II, 3030-290 Coimbra, Portugal) ,  Dias Jorge (Robotics Institute, Khalifa University, Abu Dhabi, UAE)
資料名： Neurocomputing  (Neurocomputing)
巻： 222  ページ： 204-216  発行年： 2017年 
JST資料番号： W0360A  ISSN： 0925-2312  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本稿では認知ループの効率,典型的にはロボットハンドによる表面の活性触覚探査タスクに関与することを改善するための触覚注意メカニズムの統合を提示した。ロボットシステムで調べられるべきであることを作業空間の領域の漸進的推論は,認知された触覚刺激マップ(開発)から抽出した触覚顕著性に関連した情報と「好奇心」を用い各探査反復で更新され,現在の課題目的に由来するトップダウン影響により調節され,再構成の固有の不確実性と復帰抑制機構(探査)に基づく優先順位付けを誘導した。本研究では,以前の研究で提示された情報のトップダウン変調の範囲を拡張し,意思決定過程における電流探査経路の形状キューの影響を統合した。本研究で提案したBayesフレームワークを,シミュレーション環境で試験した三種の異なる材料で作られたシナリオは,ロボットシステムによる自律的に検討した。実験結果は,システムが良好な構造的精度を伴う三種類の触覚不連続タスクを行い,注意メカニズムの選択性と汎化能力を実証できることを示した。これらの実験は,タスクの実行の成功と精度触覚顕著性キューの基本的な貢献を確認した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 待ち行列 ,  汎化 ,  不確実性 ,  *触覚 ,  モデリング ,  経路探索 ,  作業空間 ,  不連続性 ,  再構成 ,  *ロボット
準シソーラス用語： 自律性 ,  トップダウン ,  好奇心 ,  触覚刺激 ,  ロボットシステム , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： タッチ注意 ,  人工知覚 ,  Bayesモデリング ,  経路計画 ,  触覚探査 ,  確率的グリッドマップ

分類 (1件)： 人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (5件)： ロボット ,  触覚 ,  探査 ,  注意 ,  統合