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J-GLOBAL ID：201702223944708283   整理番号：17A1645565

出力制約のあるマルチロータ航空機の姿勢制御【Powered by NICT】

Attitude control for multi-rotor aircraft with output constraints

著者 (4件)： Fu Chunyang (College of Communication Engineering, Jilin University, Changchun 130012, China) ,  Zhang Lei (College of Communication Engineering, Jilin University, Changchun 130012, China) ,  Guo Xiaojun (College of Communication Engineering, Jilin University, Changchun 130012, China) ,  Tian Yantao (College of Communication Engineering, Jilin University, Changchun 130012, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： DDCLS  ページ： 247-252  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,出力制約と種々の外乱を伴うマルチロータ航空機の姿勢制御法を提案した。出力制約違反を防ぐために,障壁Lyapunov関数(BLF)を紹介し,コントローラはバックステッピングアルゴリズムに基づいて設計した。システムのロバスト性を向上させるために,線形アクティブ外乱排除制御(LADRC)から線形拡張状態オブザーバ(LESO)を用いて外乱を推定し,影響を補償することである。提案した制御アルゴリズムは漸近的に零に追従誤差の収束を保証することを証明した。最後に,シミュレーション実験により,提案した制御法の有効性と優位性を検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 制御方式 ,  Lyapunov関数 ,  *航空機 ,  ロバスト性 ,  *姿勢制御 ,  線形性 ,  シミュレーション ,  制御装置
準シソーラス用語： 追従誤差 ,  制御アルゴリズム ,  拡張状態オブザーバ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (4件)： 制約 ,  マルチロータ ,  航空機 ,  姿勢制御