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J-GLOBAL ID：201702224065925381   整理番号：17A1061323

電気油圧アクチュエータに適用したバイラテラル制御方式の定量的解析と評価【Powered by NICT】

Quantitative analysis and evaluation of bilateral control schemes applied to electro-hydrostatic actuators

著者 (3件)： Cai Yan (School of Mechanical Engineering and Automation, Northeastern University, Shenyang 110819, China) ,  Song Jinchun (School of Mechanical Engineering and Automation, Northeastern University, Shenyang 110819, China) ,  Sepehri Nariman (Department of Mechanical Engineering, University of Manitoba, Winnipeg R3T 5V6, Canada)
資料名： Mechatronics  (Mechatronics)
巻： 44  ページ： 107-120  発行年： 2017年 
JST資料番号： W0098A  ISSN： 0957-4158  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 両側遠隔操作は,スレーブマニピュレータによる環境と相互作用するマスタ・マニピュレータを使用する演算子を可能にした。遠隔,有害あるいはアクセスできない状況に用いることができる。多数のバイラテラル遠隔操作研究は,電気的アクチュエータに行われているが,特に電気油圧アクチュエータ(EHAs)に関する研究,クラスポンプ制御システム,油圧アクチュエータに関する研究は現在限られている。バイラテラル遠隔操作では,一つの問題は不確実性の存在下における安定性と透明性に関してコントローラパラメータを調整する方法について述べた。EHAsのバイラテラル遠隔操作中の制御器パラメータ選択に関する指針を提供する定量的フィードバック理論(QFT)に基づく方法を紹介した。人間オペレータ,マスタマニピュレータと環境の動力学におけるパラメトリック不確実性はテンプレート中の限界を計算し定量的に記述し,安定性と透明性の間のトレードオフを可視化した。この方法を用いて例示した四種類の通常使用されるバイラテラル制御方式:力反射(FR),位置誤差(PE),共有コンプライアント制御(SCC)と不動態と力反射(FRP)。両側コントローラはシミュレーションによって調整し,ソフト及びハード両環境を含む接触実験により検証した。その簡単な構造と優れたレベル透明性を考えると,FRはEHAsの遠隔操作のための四の最も適切な方式であることが分かった。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 遠隔制御 ,  オペレータ ,  *アクチュエータ ,  不動態 ,  相互作用 ,  マニピュレータ ,  可視化 ,  不確実性 ,  *定量的分析
準シソーラス用語： 位置誤差 ,  定量的フィードバック理論 ,  透明性 ,  バイラテラル遠隔操作 ,  *バイラテラル制御 ,  *油圧アクチュエータ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： バイラテラル制御 ,  遠隔操作 ,  電磁油圧アクチュエータ ,  定量的フィードバック理論 ,  不確実性

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (4件)： 油圧アクチュエータ ,  バイラテラル制御 ,  定量的解析 ,  評価