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J-GLOBAL ID：201702224264146855   整理番号：17A1271957

再構成可能な曲げプロファイルを用いたハイブリッドプラスチック織物ソフト曲げアクチュエータ【Powered by NICT】

A hybrid plastic-fabric soft bending actuator with reconfigurable bending profiles

著者 (4件)： Natividad Rainier F. (Department of Biomedical Engineering at the National University of Singapore (NUS), Singapore) ,  Del Rosario Manuel R. (Advanced Robotics Center at NUS) ,  Chen Peter C.Y. (Advanced Robotics Center at NUS) ,  Yeow Chen-Hua (Department of Biomedical Engineering at the National University of Singapore (NUS), Singapore)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 6700-6705  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 従来のロボットシステムを伴う剛性アクチュエータは不整合精度と効率を持つタスクを行うことができる。しかし,柔軟性と柔軟性が必要であるとき,そのようなシステムはinapt。逆に,ソフトロボットアクチュエータは自然にコンプライアント材料から構築した。硬さのそれらの固有の欠如は,一般的に従来のロボットに伴う危険を除去するこのコンプライアンスは複雑な運動を実行することができる。ソフトロボットの一つの原型は空気圧曲げアクチュエータである。アクチュエータは加圧空気曲げ出力への流れを変換が,大部分の曲げアクチュエータは1つの曲げ軌跡に限られただけであった。活性再構成が可能な,新しい曲げアクチュエータは非膨張,柔軟なプラスチック脊椎と複数の膨張式,布モジュールの組み合わせにより実現した。脊椎は一次導管として作用し,加圧流れを分配モジュールへの原因となる。モジュールがシームレスに除去し,置き換えることができた。様々なモジュール構造の組合せは異質性曲げ軌道を生成することができる。脊椎に沿って位置する閉塞は流れを分離し,軌道のカスタム化を可能にした。圧力曲げ関係を予測する物理的モデルを概念化して,検証した。100kPaに加圧された時,5モジュールと10モジュールアクチュエータは,それぞれ48.76°と137.65°の曲げ角度を達成した。ステップ入力を供給した場合,このアクチュエータは,一次反応速度モデル系として挙動した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 加圧 ,  剛性 ,  脊柱 ,  ロボット ,  不均一性 ,  軌跡 ,  管路 ,  コンプライアンス ,  *アクチュエータ ,  カスタム化 ,  *再構成 ,  柔軟性 ,  *プラスチック ,  硬度 ,  モジュール構造

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 再構成 ,  曲げ ,  プロファイル ,  プラスチック ,  織物 ,  ソフト ,  アクチュエータ