文献

J-GLOBAL ID：201702224337427645   整理番号：17A1095861

巻線ハイブリッドドライブ手術ケーブルパラレルマニピュレータの設計,解析および制御【Powered by NICT】

Design, analysis and control of a winding hybrid-driven cable parallel manipulator

著者 (3件)： Zi Bin (School of Mechanical Engineering, Hefei University of Technology, 193 Tunxi road, Hefei, China) ,  Sun Huihui (School of Mechanical and Electrical Engineering, China University of Mining and Technology, 221116 Xuzhou, China) ,  Zhang Dan (Lassonde School of Engineering, York University, Toronto, Canada M3J 1P3)
資料名： Robotics and Computer-Integrated Manufacturing  (Robotics and Computer-Integrated Manufacturing)
巻： 48  ページ： 196-208  発行年： 2017年 
JST資料番号： H0987A  ISSN： 0736-5845  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,巻線ハイブリッド駆動ケーブルパラレルマニピュレータ(WHCPM)の設計,解析及び制御に関連している。WHCPMケーブルパラレルマニピュレータとハイブリッド駆動平面五棒機構の両方の利点を持っている。WHCPMの設計を説明し,構造静的解析を有限要素法を用いて行った。WHCPMの動力学とペイロード能力を研究した。WHCPMプロトタイプ精密追跡実験のために構築した。マニプレータ設計を評価するために,動的制御補償は従来のPIDコントローラと適応ファジィスライディングモードコントローラに基づいて行った。シミュレーションと実験結果を報告し,WHCPMの追従性能は,従来のPID制御器を適用した場合の性能と比較して,提案した制御法を適用することによって著しく改善された。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 制御方式 ,  ペイロード ,  *巻線 ,  プロトタイプ ,  *マニピュレータ ,  有限要素法
準シソーラス用語： PID制御 ,  追従性能 ,  PIDコントローラ ,  動的制御 ,  静的解析 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： ケーブルパラレルマニピュレータ ,  巻線ハイブリッドドライブ手術平面5棒機構 ,  軌道追跡 ,  Dynamics ,  制御補償

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 巻線 ,  ドライブ ,  手術 ,  ケーブル ,  パラレルマニピュレータ ,  設計 ,  解析