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J-GLOBAL ID：201702224460263311   整理番号：17A1263173

衝突回避機能を有する新しいマルチエージェント編隊制御則【Powered by NICT】

A novel multi-agent formation control law with collision avoidance

著者 (4件)： Mondal Arindam (Department of Electrical Engineering, Indian Institute of Technology, Kanpur 208016, India) ,  Behera Laxmidhar (Department of Electrical Engineering, Indian Institute of Technology, Kanpur 208016, India) ,  Sahoo Soumya Ranjan (Department of Electrical Engineering, Indian Institute of Technology, Kanpur 208016, India) ,  Shukla Anupam (ABV-Indian Institute of Information Technology and Management, Gwalior 474015, India)
資料名： IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica  (IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica)
巻： 4  号： 3  ページ： 558-568  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2424A  ISSN： 2329-9266  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 衝突回避を確実に同時に安定な形成制御則を提案した。通信グラフはundirectedと接続されていると仮定した。提案した編隊制御則は共通項と衝突回避項U CAT Uの組合せである。一次コンセンサス項は提案したモデルに対して導出し,Lyapunov安定性を保証した。コンセンサス項は望ましいフォーメーション形状を生成し,維持するが,CATは衝突を回避した。衝突回避の間,ポテンシャル関数に基づくCATは,エージェントが互いに反発する。非制限反発大きさは衝突回避時のグラフ連結性を保証できない。形成制御則,衝突回避中でもこの連結性を保証することを提案した。これは,提案した新しい適応ポテンシャル関数によって達成される。ポテンシャル関数は自身を適応させ,それに関連した重要な変数のオンラインチューニング。調整は重要な変数の下限に基づいて行われてきた,提案した結合特性から導出した。提案スキームの有効性は,それぞれ六と三十二剤の形成に基づいてシミュレーションを用いて検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *衝突回避 ,  *制御則 ,  *エージェント ,  通信 ,  連結性
準シソーラス用語： ポテンシャル関数 ,  Lyapunov安定性 ,  *編隊制御 ,  *マルチエージェント ,  *自動車衝突警報システム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 計算機網  (JC03000K) ,  無線通信一般  (ND08010L)

タイトルに関連する用語 (4件)： 衝突回避機能 ,  マルチエージェント ,  編隊 ,  制御則