文献

J-GLOBAL ID：201702224554694179   整理番号：17A1670168

それは,主にタスク変換に基づく閉ループ制御障害回避アルゴリズムに基づいている。【JST・京大機械翻訳】

Closed Loop Control Algorithm for Obstacle Avoidance Based on the Transformation of Master and Slave Tasks

著者 (5件)： Zhang Jianhua (河北工業大学机械工程学院 天津300130) ,  Hu Ping (河北工業大学机械工程学院 天津300130) ,  Zhang Xiaojun (河北工業大学机械工程学院 天津300130) ,  Liu Jinzhang (科技部高技術研究発展中心 北京 100044) ,  Liu Xuan (河北工業大学机械工程学院 天津300130)
資料名： Jixie Gongcheng Xuebao  (Jixie Gongcheng Xuebao)
巻： 53  号： 1  ページ： 21-27  発行年： 2017年 
JST資料番号： W0292A  ISSN： 0577-6686  CODEN： CHHKA2  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 冗長マニピュレータのための障害回避アルゴリズムの研究は,常にロボット分野における研究ホットスポットの1つである。伝統的なアルゴリズムの欠点を解決するために,本論文は,主にタスク変換に基づく閉ループ制御障害回避アルゴリズムを提案した。主にタスクの変化から,マニピュレータの各部品と障害物の間の最小距離の変化を監視することによって,障害物の位置を追跡することができ,障害物がマニピュレータの末端にあるとき,障害物の運動と予想軌道の追跡運動の間の衝突問題を解決する。マニピュレータの末端の追跡精度が悪いという問題を考慮して,マニピュレータの末端位置と実際の位置の誤差を制御することにより,マニピュレータの末端追跡精度を著しく改善した。同時に、このアルゴリズムは多障害物の障害物回避と動的障害回避に応用でき、計算量が小さく、回避速度が変化するなどの長所がある。3自由度の平面冗長マニピュレータのシミュレーション実験により,提案したアルゴリズムの正しさを検証した。シミュレーション結果は,このアルゴリズムが障害物がマニピュレータの末端にあるときの衝突問題を効果的に解決することができることを示して,マニピュレータの障害物回避と動的障害回避の両方を達成することができた。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 計算量 ,  ロボット ,  *アルゴリズム ,  ホットスポット ,  自由度 ,  障害物回避 ,  *フィードバック制御 ,  シミュレーション ,  マニピュレータ
準シソーラス用語： 最小距離 ,  冗長マニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： redundant manipulator ,  master slave task transformation ,  obstacle avoidance ,  closed-loop control

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： タスク ,  閉ループ制御 ,  障害 ,  回避 ,  アルゴリズム