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J-GLOBAL ID：201702224575968987   整理番号：17A1338896

ヤコビ転置技術を用いたフィードバックによる障害物回避方式【JST・京大機械翻訳】

A feedback-added obstacle-avoidance scheme exploiting Jacobian transpose technology

著者 (5件)： Guo Dongsheng (華僑大学信息科学与工程学院,福建厦門,361021) ,  Li Kene (广西科技大学電气与信息工程学院,广西柳州,545006) ,  Dai Xisheng (广西科技大学電气与信息工程学院,广西柳州,545006) ,  Liao Bailin (吉首大学信息科学与工程学院,湖南吉首,416000) ,  Yang Jin (广西科技大学電气与信息工程学院,广西柳州,545006)
資料名： Zhongguo Keji Lunwen  (Zhongguo Keji Lunwen)
巻： 12  号： 2  ページ： 220-225  発行年： 2017年 
JST資料番号： C3242A  ISSN： 2095-2783  CODEN： ZKLHAF  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 障害物回避はマニピュレータの冗長性解析研究における基礎問題の一つであり、それは冗長マニピュレータが与えられた末端任務を成功させるかどうかに関係している。障害物回避の目的を達成するために,Jacobi変換技術を採用する1つの冗長性解析方式を提案して,研究した。同時に、追跡誤差の精度を保証するために、フィードバックもこの障害物回避方案に導入した。PA10マニピュレータに基づく点状障害物と窓型障害物の比較による計算機シミュレーション結果は,提案した障害物回避方式の有効性と実現可能性を示した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *障害物回避 ,  *フィードバック ,  マニピュレータ ,  計算機シミュレーション
準シソーラス用語： 冗長マニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： obstacle avoidance ,  Jacobian transpose ,  feedback ,  redundant robot manipulators

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (2件)： フィードバック ,  障害物回避