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J-GLOBAL ID：201702224728713176   整理番号：17A1791163

6自由度マニピュレータの特異的回避アルゴリズム【JST・京大機械翻訳】

A Novel Avoid Singularity Algorithm for 6-DOF Manipulators

著者 (4件)： Cui Hongxin (解放軍理工大学野戦工程学院,南京,210007) ,  Li Huanliang (解放軍理工大学野戦工程学院,南京,210007) ,  Han Jinhua (解放軍理工大学野戦工程学院,南京,210007) ,  Li Pei (解放軍理工大学野戦工程学院,南京,210007)
資料名： Zhongguo Jixie Gongcheng  (Zhongguo Jixie Gongcheng)
巻： 28  号： 11  ページ： 1312-1318,1325  発行年： 2017年 
JST資料番号： C2243A  ISSN： 1004-132X  CODEN： ZJGOE8  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 従来のマニピュレータの特異的回避アルゴリズムに存在する計算量が大きく、リアルタイム性が悪い問題に対して、「特異分離+指数級減衰逆数」に基づく特異回避アルゴリズムを提案した。最初に,マニピュレータの運動学モデリングの解析に基づいて,Jacobi行列計算により特異点のパラメータを分離したことが示されたが,これらの問題を解決することができた。次に,指数関数的減衰の逆数アルゴリズムの原理を導入して,指数関数的減衰による特異的回避によって引き起こされる誤差について研究した,そして,それらの間の誤差を研究した,そしてそれは,指数関数的減衰の逆数によって引き起こされた。シミュレーションと実験結果により,提案したアルゴリズムにより,特異点における関節角速度の滑らかな滑らかな遷移を実現し,部分的方向におけるマニピュレータの末端の精度を犠牲にすることができ,このアルゴリズムの有効性と実用性を検証することができた。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 特異点 ,  *マニピュレータ ,  角速度 ,  モデリング ,  *アルゴリズム ,  計算量 ,  *自由度 ,  Jacobi行列
準シソーラス用語： 実用性 ,  指数関数的減衰 ,  実時間 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 6自由度マニプレータ ,  特異点回避 ,  特異点分離 ,  指数次減衰相互

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： 6自由度 ,  マニピュレータ ,  回避 ,  アルゴリズム