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J-GLOBAL ID：201702225117885557   整理番号：17A1223360

先行車に追従する自動運転車両の目標軌跡生成と制御手法の提案

Investigation on the target trajectory generation of the preceding vehicle following control

著者 (2件)： 西崎浩平 (東京農工大) ,  毛利宏 (東京農工大)
資料名： 日本機械学会論文集(Web)  (Bulletin of the JSME (Web))
巻： 83  号： 852  ページ： ROMBUNNO.17-00137(J-STAGE)  発行年： 2017年 
JST資料番号： U0182B  ISSN： 2187-9761  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 従来,先行車追従制御では先行車との相対的な位置関係から直接操舵角を決定する手法が一般的である。車間距離が短い場合,安定した走行が可能であるが,市街地などの複雑な環境下においては車間距離を長くせざるを得ない場合,先行車同様の走行は困難である。本研究では,車間距離に依らず,先行車と同様の軌跡走行を可能にするため,過去の先行車軌跡を取得し,目標軌跡とする手法を提案した。また,実車実験にて車間距離に依らず先行車軌跡を追従し,本手法の有効性を確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： 自動車 ,  *交通機関 ,  *走行軌跡 ,  *追従制御 ,  車間距離 ,  目標設定 ,  座標
準シソーラス用語： *軌道追従制御 ,  自動運転自動車 ,  *先行車 ,  目標

分類 (1件)： 走行性能  (QG02020S)

タイトルに関連する用語 (6件)： 先行車 ,  自動運転車両 ,  目標 ,  軌跡 ,  制御手法 ,  提案