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J-GLOBAL ID：201702225625335911   整理番号：17A1271223

プロトン2:視覚-触覚表面相互作用記録計の感度と移植性向上【Powered by NICT】

Proton 2: Increasing the sensitivity and portability of a visuo-haptic surface interaction recorder

著者 (4件)： Burka Alex (iMEAM, ESE, CIS Departments, GRASP Lab, University of Pennsylvania) ,  Rajvanshi Abhinav (iMEAM, ESE, CIS Departments, GRASP Lab, University of Pennsylvania) ,  Allen Sarah (iMEAM, ESE, CIS Departments, GRASP Lab, University of Pennsylvania) ,  Kuchenbecker Katherine J. (iMEAM, ESE, CIS Departments, GRASP Lab, University of Pennsylvania)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 439-445  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ポータブルロボット光学的/触覚ObservatioNライブラリ(PROTONPACK,またはプロトン)は表面相互作用を記録する新しい携帯視覚-触覚センシングシステムである。は以前に外部運動追跡を用いたシステムキャリブレーションと分類タスクを示した。本論文では,外部運動追跡に依存性の表面分類性能と除去の改善を詳述し,広大な表面相互作用データセットを収集する目的に着手する前に必要である。二種の実験によって,データ収集パラメータを精密化した。陽子の広帯域加速度計の配置とフィルタリングを調整した後,この二つの異なるサイズの鋼工具ボールエンドエフェクタ(直径6.35及び9.525mm)及び五表面間の相互作用を記録した。法線力,接線力,エンドエフェクタ速度,接触振動に基づく特徴を用いて,各エンドエフェクタからのデータの50msチャンクを用いた表面を分類するための多クラスSVMを訓練した。それぞれ84.5%と91.5%の分類精度は見えない試験データ,以前の結果の改良を達成した。それと並行して,搭載運動追跡を追求し,陽子のカメラと基準マーカーを用いた。外部と搭載トラッカーからの運動軌跡は2mmと0.01rad rms以内で一致し,9.525mmエンドエフェクタのための搭載追跡を用いた場合の精度は87.7%にわずかに減少した。これらの実験は,陽子2携帯データ収集のための準備ができていることを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 加速度計 ,  *相互作用 ,  データ収集 ,  *陽子 ,  フィルタリング ,  *記録計 ,  精密化 ,  *視覚 ,  *移植性 ,  広帯域 ,  *触覚 ,  カメラ
準シソーラス用語： 分類精度 ,  チャンク ,  触覚センシング , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (7件)： プロトン ,  視覚 ,  触覚 ,  相互作用 ,  記録計 ,  感度 ,  移植性