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J-GLOBAL ID：201702225864892037   整理番号：17A1319331

新しい劣駆動型パラレルロボットの運動学的解析とシミュレーション【JST・京大機械翻訳】

Kinematics analysis and simulation of a new underactuated parallel robot

著者 (4件)： Yan Wenxu (江南大学電气工程及智能装備研究所,江蘇无錫,214122) ,  Ning Jin (江南大学電气工程及智能装備研究所,江蘇无錫,214122) ,  Sun Qiang (江南大学電气工程及智能装備研究所,江蘇无錫,214122) ,  Yu Zhenzhong (江南大学電气工程及智能装備研究所,江蘇无錫,214122)
資料名： Hebei Keji Daxue Xuebao  (Hebei Keji Daxue Xuebao)
巻： 38  号： 2  ページ： 190-195  発行年： 2017年 
JST資料番号： C3220A  ISSN： 1008-1542  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 従来のパラレルロボットは自由度の数と駆動モータの数が等しいという問題があり、効率が低下している。これらの問題を解決するために,従来のパラレルロボットに基づく新しい劣駆動型パラレルロボットを提案した。劣駆動型パラレルロボットの構造特徴と動作原理を分析し、空間解析幾何学とベクトル代数法を応用して、ロボットの運動学の正解と逆解を導出した。運動学モデルを確立し、MATLABを用いて運動学の正解と逆解の正確性を検証し、最適な作業空間を確立した。シミュレーション結果により,駆動電動機の数が3のとき,ロボットの3または4自由度スイッチングの機能を実現し,ロボットの把握効率を改善し,作業空間が大きく,運転速度が速く,位置決め精度が高く,製造コストが低いなどの特徴があり,幅広い工業応用の見通しがある。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 自由度 ,  作業空間 ,  電動機 ,  *シミュレーション ,  ベクトル ,  製造原価 ,  構造特性 ,  スイッチング ,  走行速度 ,  *ロボット
準シソーラス用語： 位置決め精度 ,  MATLAB ,  運動学モデル ,  *パラレルロボット ,  *劣駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： robot control ,  underactuated ,  switching of DOF ,  kinematics model ,  simulation

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (3件)： 劣駆動 ,  パラレルロボット ,  シミュレーション