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J-GLOBAL ID：201702225992561607   整理番号：17A1470629

骨盤運動に着目した2足走行ロボットの開発(第16報:広範囲剛性関節機構のための台形CFRP重ね板ばね)

著者 (14件)： 赤堀孝太 (早稲田大 大学院) ,  大谷拓也 (早稲田大 理工学術院) ,  橋本健二 (早稲田大 高等研) ,  橋本健二 (早稲田大 ヒューマノイド研) ,  礒道貴矢 (早稲田大 大学院) ,  夏原彬 (早稲田大 大学院) ,  植田大貴 (早稲田大 大学院) ,  尾原睦月 (早稲田大 大学院) ,  阪口正律 (カルガリー大) ,  川上泰雄 (早稲田大 スポーツ科学学術院) ,  林憲玉 (神奈川大 工) ,  林憲玉 (早稲田大 ヒューマノイド研) ,  高西淳夫 (早稲田大 理工学術院) ,  高西淳夫 (早稲田大 ヒューマノイド研)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 35th  ページ： ROMBUNNO.3L1-04  発行年： 2017年09月11日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 人間の走行時の膝・足関節は回転ばねにモデル化でき,走行速度に応じて関節剛性は変化する。上記の特徴を模擬するため,演者らのロボットは弾性要素として長方形CFRP重ね板ばねを用いた剛性可変機構を関節へ搭載していたが,脚部寸法の制約によって剛性範囲が十分ではなかった。そこで本研究ではCFRP重ね板ばねの形状を台形とすることで,より小型で剛性範囲の広い弾性要素を開発した。評価実験により,板ばねが理論値と同等の剛性を発揮することを確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： *知能ロボット ,  *歩行ロボット ,  骨盤 ,  ロボットジョイント ,  *板ばね ,  炭素繊維強化プラスチック ,  剛性 ,  曲げモーメント ,  中心 ,  ロボットレッグ ,  *ヒューマノイドロボット ,  *二足歩行ロボット ,  *重ね板ばね ,  回転中心 ,  骨 ,  骨格 ,  筋骨格系 ,  機械的性質
準シソーラス用語： CFRP

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (10件)：

• M. Gunther, et al., “Joint stiffness of the ankle and the knee in running”, Journal of Biomechanics, Vol. 35, pp. 1459-1474, 2002.
• R. Ferber, et al., “Gender Differences in Lower Extremity Mechanics during Running”, Clin. Biomech., Vol. 18, No. 4, pp. 350-357, 2003.
• A. Arampatzis, et al., “The effect of speed on leg stiffness and joint kinetics in human running”, Journal of Biomechanics, Vol. 32, pp. 1349-1353, 1999.
• T. McMahon, et al., “The Mechanics of Running: How does Stiffness Couple with Speed?”, J. Biomech., Vol. 23, pp. 65-78, 1990.
• 森田寿郎 他: “関節の機械インピーダンスを調節可能な力制御ロボットアームの開発”,日本ロボット学会誌,Vol.16,No.7,pp.1001-1006,1998.

タイトルに関連する用語 (11件)： 骨盤 ,  運動 ,  着目 ,  2足 ,  ロボット ,  開発 ,  剛性 ,  関節 ,  台形 ,  CFRP ,  重ね板ばね