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J-GLOBAL ID：201702226261196957   整理番号：17A1394465

不確実性の存在下での柔軟関節システムのファジィPID制御の実験的検証【Powered by NICT】

Experimental validation of fuzzy PID control of flexible joint system in presence of uncertainties

著者 (5件)： Bilal Hazrat (School of Automation, Nanjing University of Science and Technology, Nanjing 210094) ,  Yao Wei (School of Automation, Nanjing University of Science and Technology, Nanjing 210094) ,  Guo Yu (School of Automation, Nanjing University of Science and Technology, Nanjing 210094) ,  Wu Yifei (School of Automation, Nanjing University of Science and Technology, Nanjing 210094) ,  Guo Jian (School of Automation, Nanjing University of Science and Technology, Nanjing 210094)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： CCC  ページ： 4192-4197  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,パラメトリック不確実性を持つ柔軟関節マニピュレータシステム(FJMS)の軌道追跡と振動制御のための提案したロバストなファジィPID制御器。フレキシブル関節マニピュレータはその柔軟性,重量および高速応答する光,低コスト,低エネルギー消費の故に産業界で広く使用されている。単一リンク柔軟関節マニピュレータシステム(FJMS)に対するEuler-Lagrange方程式による動的モデリングを最初に提示した。高次線形システムの特性を解析することにより,ファジィ調整PID制御戦略を利用した。古典的なPID制御器のパラメータは,ファジィ論理のインテリジェント法で更新した。適応慣性のシステム剛性とモーメントからのパラメトリック不確実性への,工夫アプローチは,振動抑制,時間応答,オーバーシュートの点で既存の技術と比較して,より効率的な結果を提供する。最後に,コントローラの有効性をQUANSERの柔軟関節マニピュレータシステム(FJMS)上の複数の実験により確認された。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ロバスト性 ,  剛性 ,  オーバシュート ,  線形系 ,  マニピュレータ ,  *不確実性 ,  制御装置 ,  ファジィ論理 ,  柔軟性 ,  *曖昧さ ,  防振 ,  Lagrange方程式 ,  振動制御
準シソーラス用語： パラメトリック不確実性 ,  *PID制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  制御工学一般  (IC01000V)

タイトルに関連する用語 (6件)： 不確実性 ,  関節 ,  ファジィ ,  PID制御 ,  実験 ,  検証