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J-GLOBAL ID：201702226584297988   整理番号：17A1324323

MC-ROVナビゲーションシステムの研究【JST・京大機械翻訳】

Research of MC-ROV Navigation System

著者 (2件)： Wu Zhangjin (揚子江船業集団公司,江蘇靖江,214500) ,  Liu Huiting (江蘇科技大学電子信息学院,江蘇鎮江,212003)
資料名： Jisuanji Celiang yu Kongzhi  (Jisuanji Celiang yu Kongzhi)
巻： 25  号： 4  ページ： 159-161  発行年： 2017年 
JST資料番号： C3592A  ISSN： 1671-4598  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 新しいモードスイッチング水中ロボット(MC-ROV)を開発するために,三軸ジャイロスコープ,三軸加速度計,三軸磁力計および高精度深さセンサを含むMEMS装置を主とするマイクロ慣性航法システムを設計した。加速度計とジャイロスコープの周波数領域の相補原理に基づき、システムはまず相補的なフィルタリングアルゴリズムを用いてセンサーデータを融合し、ジャイロスコープのドリフトを補償し、システムのダイナミックなエネルギーを向上させる。次に,四元数微分方程式を解析して,水中ロボットの角度と方向を推定するために四元数を使用することによって,計算量を著しく減少させることができた。最終的に,改良された漸次的な記憶指数重みづけKalmanフィルタを用いて,新データの効果を増加させて,古いデータの効果を減少させて,効果的にフィルタリング発散を避けて,ナビゲーション精度を向上させた。池実験により,連続振動および電磁干渉のような厳しい環境において,水中ロボットは,相補的フィルタリングおよび改良型適応Kalmanフィルタを用いて,正確かつ高信頼性の水中姿勢情報を得ることができた。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 計算量 ,  電磁干渉 ,  重みづけ ,  MEMS ,  四元数 ,  磁力計 ,  Kalmanフィルタ ,  加速度計 ,  *ジャイロスコープ ,  センサ ,  フィルタリング ,  周波数領域
準シソーラス用語： 三軸加速度計 ,  三軸 ,  水中ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： underwater vehicle ,  micro-inertial navigation ,  quaternion ,  AKF

分類 (1件)： 生体計測  (EL03020C)

タイトルに関連する用語 (2件)： ナビゲーションシステム ,  研究