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J-GLOBAL ID：201702227235161363   整理番号：17A1798844

歩行ロボットの歩行運動の安定性とエネルギー消費を分析した。【JST・京大機械翻訳】

Stability and energy consumption of laterally walking gait in crablike robots

著者 (5件)： Han Jinhua (哈爾浜工程大学 自動化学院,黒竜江 哈爾浜,150001) ,  Wang Hailong (哈爾浜工程大学 机電工程学院,黒竜江省 哈爾浜,150001) ,  Wang Gang (哈爾浜工程大学 水下机器人技術重点実験室,黒竜江 哈爾浜,150001) ,  Ye Xiufen (哈爾浜工程大学 自動化学院,黒竜江 哈爾浜,150001) ,  Wang Liquan (哈爾浜工程大学 机電工程学院,黒竜江省 哈爾浜,150001)
資料名： Harbin Gongcheng Daxue Xuebao  (Harbin Gongcheng Daxue Xuebao)
巻： 38  号： 6  ページ： 898-906  発行年： 2017年 
JST資料番号： W1512A  ISSN： 1006-7043  CODEN： HGHPF2  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 歩行ロボットの歩行安定性を改善し,システムのエネルギー消費を低減するために,本論文では,エネルギー消費量とエネルギー消費比を正規化エネルギー評価の指標として用いることにより,ガニロボットの歩容と歩行パラメータを計画し,研究した。動力学解析に基づいて,ロボットの足首力のマルチ制約方程式を確立し,ロボットの各関節のトルクを最適化するために擬似逆法を用い,有効電力と熱損失を考慮して,ロボットのエネルギー消費比の数学モデルを構築した。多足ロボットでよく使われる等位相歩行を例として、歩行速度、敷地係数、歩行長さと機体の同側の隣接歩行足の位相差がシステムのエネルギー消費と安定性に与える影響を分析した。結果は以下を示した。生体の同側における隣接足歩行の相対的な位相の増加に伴い、ガニロボットの運動効率は低下したが、安定性は改善された。特定のステップ速度と歩行係数の下で,システムのエネルギー消費を20%~30%節約することができ,相対的な位相を合理的に選択することができた。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 数学モデル ,  歩容 ,  位相 ,  トルク ,  *エネルギー消費 ,  最適化 ,  *歩行ロボット ,  *ロボット ,  機体 ,  *歩行 ,  正規化 ,  足首
準シソーラス用語： 位相差 ,  歩行速度 ,  多脚ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (7件)： crablike robot ,  energy consumption ratio ,  normalized energy stability margin(NESM) ,  gait planning ,  stability ,  walking gait ,  laterlly walking

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 歩行ロボット ,  歩行運動 ,  安定性 ,  エネルギー消費 ,  分析